规划内功1–决策规划到底在解决什么问题

       任何理论和技术的出现都是为了解决具体问题，决策规划也不例外。在自动驾驶技术中，决策规划就是为了像人一样去思考，做决策，然后规划未来。

       当然，像人并不是为了和人一毛一样。因为人的大脑是如何做决策和规划的目前仍是为未解之谜，我们只能宏观上认识到人在开车过程中，是理性的的自然的做到了如何开车。当然人有时还会走神，忘记做决策。

       那么计算机的决策规划就是要模拟人理性的部分，甚至要超越人，比人做的决定更好，规划出更优异的路线。

       举个例子，假设人在马路上开车，发现路前方有一块大石头。我们决定向左绕行，这就是决策。

在向左绕的时候，我们绕多大的弯，以多的速度绕过去，这就是规划。人很自然的完成了决策规划过程，但对于计算机来说，这就相当复杂。计算机怎么知道向左好，还是向右好。怎么去计算一条合适绕行曲线，既能保证安全又能保证舒适。这都是决策规划要解决的问题。

       当然目前决策规划有两种技术路线，第一种是数学建模优化方法，第二种是AI学习方法。

### 数学建模方法的优缺点

#### 优点

1. **理论性强**：数学建模方法基于严谨的数学原理和逻辑，可以提供清晰的理论框架和分析工具。
2. **可解释性强**：数学模型通常具有较高的可解释性，决策过程和结果更容易被人理解。
3. **适应性广**：对于简单的或者特定场景的问题，数学模型可以提供精确的解决方案。
4. **计算高效**：对于一些问题，数学方法可以提供快速的计算速度，尤其适用于模型较为简单的情况。

#### 缺点

1. **