ros可视化.bag点云数据包

1.打开一个终端，roscore

2.另开一个终端，输入rviz并回车，打开rviz界面

3.另开一个终端，

yixiao@yixiao123:~$ rosbag info 'mutil_lidar_2022-03-09-20-19-22.bag'   #引号中是bag包的文件名

 显示以下信息（仅为其中的部分）：

topics:      /diagnostics                                                                                

94 msgs    : diagnostic_msgs/DiagnosticArray       (2 connections)             
             /rosout                                                          

26 msgs    : rosgraph_msgs/Log                           (10 connections)
             /rosout_agg                                                        

4 msgs    : rosgraph_msgs/Log                    
             /vlp_1/scan                                                     

234 msgs    : sensor_msgs/LaserScan                
             /vlp_1/velodyne_packets                                        

234 msgs    : velodyne_msgs/VelodyneScan           
             /vlp_1/velodyne_points                                          

234 msgs    : sensor_msgs/PointCloud2              
             /vlp_1/vlp201_nodelet_manager/bond              

在这些信息中找到 sensor_msgs/PointCloud2或 velodyne_msgs/VelodyneScan，记住它们下面的那串内容，例如此处的 velodyne_msgs/VelodyneScan之后是     /vlp_1/velodyne_points   。这个信息等下在rviz中会用到。

4.另开一个终端，输入

cd bagfile    #我的bag文件在bagfile文件夹中，试过省略这一步，会报错

rosbag play 'mutil_lidar_2022-03-09-20-19-22.bag'  

#引号中是bag包的文件名，试过用<>替代单引号，会报错

5.在终端中输入

rostopic echo /(topics名) |grep frame_id

例如，我刚刚在第3步记下来的topics是 /vlp_1/velodyne_points，那么我输入的就是

yixiao@yixiao123:~$ rostopic echo /vlp_1/velodyne_points |grep frame_id
回车后出现一长串的

  frame_id: "vlp201"
  frame_id: "vlp201"
  frame_id: "vlp201"
  frame_id: "vlp201"
  frame_id: "vlp201"
  frame_id: "vlp201"
...

6.去rviz界面，

(1)点击左下角的ADD，选中PointCloud2并点击ok;

(2)Display下的Fixed Frame选成第5步得到的id，例如我的是vlp201。如果点击小三角没反应选不了可直接输入。

(3)PointCloud2下的topic选择第3步得到的 /vlp_1/velodyne_points

至此，即可成功可视化.bag文件了，效果图如下：

参考了好几位博主的blog，结合自己在操作过程中遇到的问题，捋了顺序将操作步骤整合了一下

感恩的心...