【ROS下使用Rviz加载可视化点云bag数据包】
终端本地发布点云包数据
- 打开ROS Master ,终端下执行:
roscore
- 另开新终端下发布本地点云数据:
- 先显示bag包的相关信息:包含 topic 的名称等
终端下执行:
rosbag info your_bag_file_name.bag
- 本文中使用的bag包下载链接:
链接:https://pan.baidu.com/s/13NaPXcHPsnt606fGXRHbog
提取码:kku6
- topic 类型为:PointCloud2
- topic名称为:kitti/velo/pointcloud
- 本地发布bag包的点云信息:
终端下执行:
rosbag play your_bag_file_name.bag -l // 循环播放数据信息
- 点云数据的 topic 发布以后,才能在可视化工具中进行订阅显示。
Rviz 中可视化显示
- ROS下打开可视化工具Rviz,新终端下执行:
rosrun rviz rviz
- 通过Add添加话题显示项,在添加相应的 topic 就可以显示数据
- 然后订阅后台发布的 topic :
- 再进行类型配置:
可视化效果展示
【使用Rviz加载可视化点云bag数据包】kitti
附:
更多关于rosbag包操作的学习链接:http://wiki.ros.org/rosbag.