ROS下播放激光点云bag数据并可视化
启动roscore:
使用ROS必须先启动roscore,打开终端,输入下列命令:
roscore;
播放bag数据:
另外打开一个终端,输入下列命令:
rosbag play xxx.bag;//xxx.bag 改成你自己的bag名,建议在包文件夹下打开终端运行该命令行
rosbag play 11-12-boliu2.bag //例:我打包名叫11-12-boliu2.bag,则运行这一行命令
打开rviz:
打开一个新终端,输入下列命令:
rosrun rvizrviz
打开后点击左下角的ADD,加入pointClould2,在PointClould2里添加topic, 在Fixed Frame中将topic也改一下。
例如:我的PointClould2 topic 是/velodyne_points ,Fixed Frame的topic 是velodyne。每个人的不一样。
topic查看方法:
可视化bag信息:
rosbag info xxx.bag //xxx.bag 改成你自己的bag名
rosbag info 11-12-boliu2.bag///例:这是我运行的包可视化信息命令行
rosbag play -r 0.5 <BAG FILE> //可以提高播放速度
结果:
bag 的可视化结果:是一段类似视频的,点云采集过程,这里只显示最后一帧:
style换成points会比较清楚: