【FreeRTOS学习】第7章 任务延时列表的实现

1. 任务延时列表的工作原理

在FreeRTOS中，有一个任务延时列表，实际上有两个，为了方便讲解原理，我们假装合并为一个，其实两个的作用是一样的。当任务需要延时的时候，则先将任务挂起，即先将任务从就绪列表删除，然后插入到任务延时列表，同时更新下一个任务的解锁时刻变量：xNextTaskUnblockTime的值。

xNextTaskUnblockTime的值等于系统时基计数器的值xTickCount加上任务需要延时的值xTicksToDelay

任务延时列表表维护着一条双向链表，每个节点代表了正在延时的任务，节点按照延时时间大小做升序排列。每次在SysTick中断就比较一下系统时基计数器的值xTickCount与下一个任务的解锁时刻变量xNextTaskUnblockTime的值。

2. 实现任务延时列表

• 全部代码在task.c中添加和修改

FreeRTOS定义了两个任务延时列表，当系统时基计数器xTickCount没有溢出时，用一条列表，当xTickCount溢出后，用另外一条列表。

static List_t xDelayedTaskList1;

static List_t xDelayedTaskList2;

static List_t * volatile pxDelayedTaskList;

static List_t * volatile pxOverflowDelayedTaskList;

2.1 任务延时列表初始化

任务延时列表属于任务列表的一种，也是在prvInitialiseTaskLists()函数中初始化。

vListInitialise( &xDelayedTaskList1 );

vListInitialise( &xDelayedTaskList2 );
 
pxDelayedTaskList = &xDelayedTaskList1;

pxOverflowDelayedTaskList = &xDelayedTaskList2;

2.2 xNextTaskUnblockTime

xNextTaskUnblockTime是一个在task.c中定义的静态变量，用于表示下一个任务的解锁时刻。xNextTaskUnblockTime的值等于系统时基计数器的值xTickCount加上任务需要延时值xTicksToDelay。当系统时基计数器xTickCount的值与xNextTaskUnblockTime相等时，就表示有任务延时到期了，需要将该任务就绪。

xNextTaskUnblockTime在vTaskStartScheduler()函数中初始化为portMAX_DELAY

3. 修改代码

修改vTaskDelay()

实现prvAddCurrentTaskToDelayedList()：添加当前任务到延时列表

修改xTaskIncrementTick()：更新时基，在更新的过程中判断是否到期

实现taskSWITCH_DELAYED_LISTS()：切换延时列表，实际就是更换pxDelayedTaskList和pxOverflowDelayedTaskList这两个指针的指向

实现prvResetNextTaskUnblockTime()：更新xNextTaskUnblockTime的值

修改taskRESET_READY_PRIORITY()：当任务要延时的时候，将任务从就绪列表移除，然后添加到延时列表，同时将任务在优先级位图表uxTopReadyPriority中对应的位清除。在清除任务在优先级位图表uxTopReadyPriority中对应的位的时候，需要判断就绪列表pxReadyTasksLists[]在当前优先级下对应的链表的节点是否为0，只有当该链表下没有任务时才真正地将任务在优先级位图表uxTopReadyPriority中对应的位清零。

4. 实验