YDLIDAR X3Pro雷达——在ros1中的使用总结

测试环境：ubuntu20.04

一、安装SDK

首先下载源码，下载地址YDLIDAR X3 Pro激光雷达 (yahboom.com)https://www.yahboom.com/study/YDLIDAR-X3

解压源码文件夹内的YDLidar-SDK-master.tar.xz，得到YDLidar-SDK-master

然后删除build文件下的CMakeCache.txt文件

然后在build文件下，依次输入

cmake ..
make -j4
sudo make install

 等待安装完成。

二、编译功能包

首先建立名为ydlidar_ws的文件夹

mkdir ydlidar_ws

然后依次输入如下指令

cd ydlidar_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace

然后把解压的ydlidar_ros_driver-master功能包复制到ydlidar_ws/src目录下，然后在ydlidar_ws的目录 下，使用catkin_make进行编译

cd ~/ydlidar_ws
catkin_make

 编译通过后，把工作空间的路径添加到.bashrc中

sudo gedit ~/.bashrc

 把以下内容复制到文件末尾

source ~/ydlidar_ws/devel/setup.bash --extend

三、绑定雷达端口名称

输入如下命令

cd ~/ydlidar_ws/src/ydlidar_ros_driver-master/startup
sudo chmod 777 initenv.sh
sudo bash initenv.sh

然后重新拔插雷达串口，终端输入

 ll /dev/ydlidar

出现这个表示绑定成功

四、测试

1.查看雷达数据输入

roslaunch ydlidar_ros_driver X3.launch

用rostopic工具查看雷达数据，终端输入

rostopic echo /scan

2.rviz显示

roslaunch ydlidar_ros_driver x3_lidar_view.launch