[ROS系列]在ROS2 foxy 版本上驱动EAI_X3/YDLIDAR 4ROS/单点激光雷达进行导航

原创已于 2023-11-06 10:49:37 修改 · 2.5k 阅读

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于 2023-09-20 14:50:35 首次发布

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本文围绕YDLIDAR雷达在ROS2（Foxy）和Ubuntu20.04环境下的使用展开。介绍了主从机配置、下载SDK和驱动、重新映射USB串口、新建工作空间等步骤，还进行了终端测试、rviz2可视化测试、gmapping建图测试，同时给出各测试中出现问题的解决办法，以及更改雷达发布频率的方法。

一、下载YDLidar-SDK & YDLIDAR ROS2 Driver

1、打开github编译SDK

2、编译 ydlidar_ros2_driver

背景：

1、设备：pc；旭日派x3；EAI_X3激光雷达、YDLIDAR 4ROS，SDM15

2、环境：Ubuntu20.04；ROS2（Foxy）

准备工作：

配置主从机

1、主机（刑天）

端口号：

192.168.3.106

echo $ROS_DOMAIN_ID 
#如果没有
vim ~/.bashrc
export ROS_DOMAIN_ID=5(可更换)
export ROS_IP=主机ip

2、从机（PC、ubuntu）

端口号：

192.168.9.99

echo $ROS_DOMAIN_ID 
#如果没有
vim ~/.bashrc
export ROS_DOMAIN_ID=5(可更换)
export ROS_IP=从机ip

3、问题

（1）互相ping的通，主机ros2 launch 之后，从机查不到话题

检查主从机的配置，注意网络是否一样（可更换热点进行测试）

一、下载YDLidar-SDK & YDLIDAR ROS2 Driver

（刑天和pc端都需要）

1、打开github编译SDK

https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK

git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
cd YDLidar-SDK/build
cmake ..
make
sudo make install

重点：build需要自己手动创建

cd YDLidar-SDK/build
./tri_test
(截图不是刑天)

2、编译 ydlidar_ros2_driver

git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros2_driver.git ydlidar_ros2_ws/src/ydlidar_ros2_driver
--------------------------------------------------------
cd ydlidar_ros2_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bas

注意：每次修改功能包里面的代码均需重新【编译】再【更新环境】。

二、重新映射USB串口

cd ~/ydlidar_ros2_ws/src/ydlidar_ros2_driver-master/startup
sudo chmod 777 *
sudo ./initenv.sh

绑定后，重新拔插一次雷达。

使用以下命令查看修改重映射

（在pc端不会成功，因为雷达接在刑天上）

ll /dev/ydlidar

三、新建工作空间

（此时在pc端）

mkdir -p X3_ws

使用该雷达时，每次执行命令均需进入到工作空间下

cd ~/X3_ws

将【X3_ws_src.zip】功能包解压后放入X3_ws工作空间src文件夹下，在工作空间下打开终端

zip文件：

YDLIDAR X3Pro激光雷达资料地址：https://www.yahboom.com/study/YDLIDAR-X3
提取码：njk9
#后续买了新激光雷达

YDLIDAR 4ROS激光雷达资料地址：https://www.yahboom.com/study/YDLIDAR-4ROS 提取码：zzv4
colcon build               # 编译
source install/setup.bash # 更新环境

注意：每次修改功能包里面的代码均需重新【编译】再【更新环境】。

四、终端测试

第一步，启动相对应的雷达

ros2 launch ydlidar_ros2_driver ydlidar_launch.py

Error1：

1695371359.9689651 [INFO] [launch]: All log files can be found below /root/.ros/log/2023-09-22-16-29-19-955954-ubuntu-3715
1695371359.9700789 [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
1695371360.3699036 [INFO] [ydlidar_ros2_driver_node-1]: process started with pid [3727]
1695371360.3730452 [INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [3729]
1695371360.4898844 [ERROR] [ydlidar_ros2_driver_node-1]: process has died [pid 3727, exit code -7, cmd '/root/X3_ws/install/ydlidar_ros2_driver/lib/ydlidar_ros2_driver/ydlidar_ros2_driver_node --ros-args -r __node:=ydlidar_ros2_driver_node -r __ns:=/ --params-file /root/X3_ws/install/ydlidar_ros2_driver/share/ydlidar_ros2_driver/params/ydlidar.yaml'].
1695371360.5144827 [static_transform_publisher-2] [INFO] [1695371360.513403543] [static_tf_pub_laser]: Spinning until killed publishing transform from 'laser' to 'base_link'

解决：重新编译YDLIDAR ROS2 Driver

Error2:

解决：重新配置ydlidar.yaml 文件（X3_ws还有ydlidar_ros2_ws均配置）

YDLIDAR 4ROS的配置文件：

ydlidar_ros2_driver_node:
  ros__parameters:
    port: /dev/ttyUSB0
    frame_id: laser_frame
    ignore_array: ""
    baudrate: 512000
    lidar_type: 0
    device_type: 0
    sample_rate: 20
    intensity_bit: 0
    abnormal_check_count: 4
    fixed_resolution: true
    reversion: true
    inverted: true
    auto_reconnect: true
    isSingleChannel: false
    intensity: false
    support_motor_dtr: false
    angle_max: 180.0
    angle_min: -180.0
    range_max: 50.0
    range_min: 0.01
    frequency: 12.0
    invalid_range_is_inf: false

SDM15配置文件：

ydlidar_ros2_driver_node:
  ros__parameters:
    port: /dev/ttyUSB1
    frame_id: laser_single_frame
    ignore_array: ""
    baudrate: 460800
    lidar_type: 5
    device_type: 0
    sample_rate: 4
    intensity_bit: 8
    abnormal_check_count: 4
    resolution_fixed: true
    reversion: true
    inverted: true
    auto_reconnect: true
    isSingleChannel: false
    intensity: true
    support_motor_dtr: false
    angle_max: 180.0
    angle_min: -180.0
    range_max: 15.0
    range_min: 0.05
    frequency: 50.0
    invalid_range_is_inf: true

第二步，查看雷达数据

ros2 topic echo /scan

五、rviz2可视化测试

rviz2

您应该在 rviz2 中看到雷达的扫描结果

注意左边的话题，LaserSan的 topic Relisbility 是System Deflault，否则没有点云信息

Error1:

有topic，有/scan信号，但是没有点云信息

解决：更换网络（eg：热点），检查话题信息

六、gmapping建图测试

第一步，启动相对应的雷达

ros2 launch ydlidar_ros2_driver ydlidar_launch.py 
ros2 launch ydlidar_ros2_driver ydlidar_launch.py params_file:=/opt/deploy/diablo-robot/config/params/ydlidar.yaml

第二步，启动gmapping建图

ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py
ros2 run slam_gmapping slam_gmapping

应该在 rviz2 中看到建图结果

更新2023.10.31

七、突然出现的问题

我的建图一直乱飞！！！！！

root@robot-body:~# ros2 node list
/diablo_ctrl_node
/odommetry
/rviz
/transform/transform_node
/transform_listener_impl_564d383a28e0

ydlidar_ros2_driver_node:
  ros__parameters:
    port: /dev/ttyUSB0
    frame_id: laser_frame
    ignore_array: ""
    baudrate: 230400
    lidar_type: 1
    device_type: 0
    sample_rate: 4
    intensity_bit: 0
    abnormal_check_count: 4
    fixed_resolution: true
    reversion: true
    inverted: true
    auto_reconnect: true
    isSingleChannel: false
    intensity: false
    support_motor_dtr: true
    angle_max: 180.0
    angle_min: -180.0
    range_max: 18.0
    range_min: 0.01
    frequency: 12.0
    invalid_range_is_inf: false

G4采样率太大了，改成4就好了

更新1106

八、如何更该雷达的发布频率

更改源码,地址：

/opt/deploy/diablo-robot/lib/ydlidar_ros2_driver/src/ydlidar_ros2_driver_node.cpp

#第165行
  auto laser_pub = node->create_publisher<sensor_msgs::msg::LaserScan>("scan_single", rclcpp::SensorDataQoS());
  auto pc_pub = node->create_publisher<sensor_msgs::msg::PointCloud>("point_cloud", rclcpp::SensorDataQoS());
  

#第180行
 rclcpp::WallRate loop_rate(1800);

此时查看ros2 topic hz /scan就可以看到话题频率更改成功。