scout_mini使用步骤

1.配置

1.1安装ceres-solver-2.0.0

1.1.1配置环境：sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

1.1.2编译

git clone GitHub - ceres-solver/ceres-solver: A large scale non-linear optimization library

cd ceres-solver

mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ..
make -j8
make test
sudo make install

ceres 安装完毕

1.2 安装pcl

1.2.1 配置环境

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev 这个需要自己下载正确版本安装
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk6.3-qt libvtk6.3 libvtk6-qt-dev (使用sudo apt-cache search libvtk 看具体是6.3还是7.1等等)
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

1.2.2下载 编译

网址GitHub - PointCloudLibrary/pcl: Point Cloud Library (PCL) ，

可手动下载也可用git下载

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

cd pcl
mkdir release
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make  

sudo make install

1.3 livox-sdk

1.3.1 安装依赖

sudo apt-get install  cmake

1.3.2 下载Livox-SDK文件

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git

1.3.3 编译

cd livox-sdk

mkdir build

cd build && cmake ..

make

最后 安装：sudo make install

1.4 安装eigen

参考博客：Ubuntu18.04 两种方式安装eigen3_don't quit的博客-CSDN博

1.5 安装gtsam

参考博客：Ubuntu18.04安装gtsam因子图步骤及踩坑忠告_JiaXie15的博客-CSDN博客

1.6 编译lili_om

 mkdir liliom_ws

cd liliom_ws && mkdir src

cd src

git clone https://github.com/KIT-ISAS/lili-om

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
cd ..
catkin build livox_ros_driver   (如果提示 catkin：未找到命令 则在终端中输入sudo apt-get install python-catkin-tools )
catkin build lili_om
catkin build lili_om_rot

1.7 编译 scout_mini

1.7.1准备工作

给ugv_sdk添加依赖：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install build-essential git cmake libasio-dev

 给octomap添加依赖：

sudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-msgs

sudo apt-get install ros-melodic-octomap-rviz-plugins
1.7.2 编译

把scout_mini中的文件拿出来，一个一个放到src中编译，编译前，先运行

source devel/setup.bash   

然后在  catkin_make.

2. 开机

2.1 小车的开机

 第一步:小车底盘开机

第二步：打开电池电源开关

 

 第三步：打开雷达和电脑开关

 第四步：电池充电

2.2 遥控器开机

首先确保最上面四个控制杆掰到最上面，然后同时按住图中指向的开关键，约3-5秒即可

 图中指向的控制杆，当我们导航时，拨向最上方，自己控制时，拨到中间位置。图中所指控制杆下方的手摇杆控制前进和后退，另一个控制左右。

3 使用

3.1录数据包

首先，连接要用的小车的无线网（名称：lujun1 lunjun2密码：12345678），然后

cd scout_mini

source devel/setup.bash

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch(cumt1小车用这个录包)  

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch (录取msg格式的数据包，lujun1和lujun2可以用这个录包)

另开一个终端，输入 rosbag reocrd -a

3.2 建图：

cd scout_mini

source devel/setup.bash

cumt1用这个指令：

roslaunch loam_livox rosbag.launch

然后，在数据包的目录里在开一个终端  输入 rosbag play 包的名称

lujun1和lujun2：

roslaunch fast_lio mapping_avia.launch

然后，重新打开终端

cd scout_mini

source devel/setup.bash

roslaunch octomap_server dynamicalMapping_for_fastlio.launch

然后，在数据包的目录里在开一个终端  输入 rosbag play + 包的名称

例如，录取数据包的名称为 1.bag  则输入 rosbag play 1.bag 

接着重新打开一个终端

cd scout_mini

source devel/setup.bash

在地图快要建成的时候

输入：roslaunch octomap_server map_saving.launch

在运行这个指令时，要先修改配置文件,在主目录新建map文件，进入map文件中，在新建shange和tree两个文件，然后进入scout_mini/ src /octomap_mapping /octomap_server/ launch中，找到map_saving.launch文件，打开map_saving.launch文件，修改-f 后面 /home/gben/,改成/home/你自己账户的名字/（你自己的名字在文件-其他位置-/home/里面文件夹的名字就是你需要的名字）。

4 导航

找到你在上面建立的shange文件夹，打开后缀名为.yaml的文件，把 -nan改为0.000000

保存，然后把shange文件夹里面的.pgm文件和.yaml文件复制到scout_mini/src/scout_mini_navigation/maps里面。

接下来，打开scout_mini/src/scout_mini_navigation/launch文件夹中的scout_mini_nav.launch文件，修改设置地图的配置文件下面的default="xxx.yaml"改为上面刚刚修改过的.yaml文件的名字。

打开终端,启动小车底盘

cd scout_mini/src/scout_ros/scout_bringup/scripts

 ./bringup_can2usb.bash

检验方法：输入candump can0看是否有数据

重新打开一个终端

cd scout_mini

source devel/setup.bash

 roslaunch scout_bringup scout_mini_robot_base.launch

重新打开一个终端

cd scout_mini

source devel/setup.bash

 roslaunch scout_mini_navigation scout_mini_nav.launch

在打开的rviz中，用鼠标点击菜单中的“2D Pose Estimate”,点击鼠标左键，注意不能放开，这是我们会看到一个箭头，将鼠标移动到小车的初始点，即小车在场地中的位置和小车在地图上的位置相符合，不能差别太大。同样，用鼠标点击菜单栏中的“2D Nav Goal”按钮，点击鼠标左键，注意不能放开，我们同样能看到一个箭头，将箭头移动到目标点，松开鼠标左键，小车和目标点之间就会形成一个轨迹，将我们在上文所说的导航控制拨到最上方，小车就可前进了。