ROBOT基于Slam算法_Ros环境_Stm32f1遥控_Nrf无线传输_Stm32f4下位机_Jetson nano上位机_Robosence激光雷达. 007 Cartographer算法

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又是灵异事件。。。这文件是存还是不存，谁也不知道。。。 

vim打开后又显示存在。。。

【BUG】Linux目录下明明有可执行文件却提示找不到，“No such file or directory”，解决：为64位Ubuntu安装32位程序的运行架构_linux文件存在 但报错说找不到-CSDN博客

 vim刚刚保存过，这又说没有。。。

一不科学上网，瞬间爆红。。。 

重新连接科学上网也无用，套了一层虚拟机的网络。。。 

我是真的服了，电信死活不行，换个移动网秒复活。。。

正好和他相反，电信死活不行，移动就可以。。。

移动网。。。鱼香ROS。。。

搞完和上次不一样了。。。

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放了半个小时还没建完。。。手动终止了。。。 

着实感谢Cartographer配置与安装_cartographer安装-CSDN博客

 可以看到其回到起始点处相应的偏移较大。。。 不走重复路还好，一走就有大偏移。。。

初始时其小车和激光雷达是在一起的。。。激光雷达和小车不在同一点了。。。

漂移瞬间产生。。。

再往前走，此时可以明显看出其激光雷达和建图的漂移情况。。。

后面就更离谱了，就不放上来了。。。 

。。。空图没结果。。。

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不管怎样，上述博客已基本复现。。。

至此，该算法目前大致如上，后续如有相关进展在做进一步拓展。。。