基于 V2I/V2N 的感知融合系统技术及应用研究

摘要

随着智能驾驶技术的研究与发展，单车智能感知的局限性逐渐显现出来，基于 V2X 的感知技术解决了单车感知 在遮挡等场景下的局限性。介绍一种基于 V2I／V2N 的感知融合系统技术方案，阐述其在智能驾驶系统中发挥的作用。重点讨论路侧感知与车载感知融合技术的算法架构及功能，研究利用 V2I／V2N 技术搭建智能网联汽车感知系统的可行性，研究基于 V2I／V2N 的感知融合系统在前车跟车行驶场景、车辆穿越交叉路口场景、高速路匝道车辆汇入场景三种典型场景下的应用。可以为车路协同感知技术应用研究提供参考。

感知系统是智能驾驶汽车的核心组成部分，为决策与规划单元提供周围环境信息，为智能车辆的控制执行动作提供依据。感知融合系统集合多个异构传感器的检测信息，克服了单个传感器的感知局限性，实现智能驾驶系统的强鲁棒性，基于多源异构传感器融合的感知技术已成为智能驾驶的研究热点。对于L4以上的高级别自动驾驶系统，单车感知实现的技术难度呈指数级上升，成本显著增加，单车智能的高级别自动驾驶技术发展陷入瓶颈。车用无线通信技术V2X(VehicletoEvery-thing)的提出，为智能驾驶车辆适应复杂路况带来了技术解决途径，成为智能驾驶重要的技术发展方向。V2X主要包括车与基础设施V2I(VehicletoInfrastructure)、车与车V2V(VehicletoVehicle)、车与人V2P(VehicletoPeople)、车与网(VehicletoNetwork)等，车辆通过V2X技术与周围设施、车、人及网络等进行通信，搜集周围环境信息，增加车辆感知信息量，为车辆的决策与规划提供可靠支撑。

当前交通场景中，红绿灯、交通指示牌、路侧传感器等路侧基础设施进行通信可以通过V2I技术与智能车辆通信。在重要的道路节点布设应用，可降低事故概率、减少拥堵，提高道路通行效率。路侧传感器可以“上帝视角”的超视距感知能力弥补车载感知系统的盲区，实时获取附近区域交通信息。车载计算单元的计算资源有限，高级别智能车辆无法处理海量的感知信息，可通过V2I技术，利用布设在道路旁的分布式计算资源，提升智能汽车感知信息处理能力。V2N主要是车与云平台通信，云平台可以提供道路管控、路网规划等信息，为智能驾驶车辆提供全局规划和决策依据。

本文内容为基于V2I／V2N技术开发智能驾驶感知融合系统，融合路侧感知与车端感知信息，利用路侧分布式计算资源，增强智能汽车感知系统的鲁棒性，力求提出适应于智能汽车与非智能车辆混合交通场景的感知融合系统架构。

1 基于V2I/V2N的感知融合系统架构

1.1 系统架构设计

基于V2I／VWN的感知融合系统架构如图1所示。基于V2I／V2N的感知融合系统，利用V2I通信技术将路侧感知与车载感知连接在一起，采用在路端布设毫米波雷达、激光雷达及摄像头，组成路侧感知子系统，利用毫米波雷达、摄像头、激光雷达、组合导航等感知设备构