ROS理论与实践学习笔记——3 ROS运行管理之ROS分布式通信

        ROS是一个分布式计算环境。一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式，任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。

ROS对网络配置有某些要求：

（1）所有端口上的所有机器之间必须有完整的双向连接。

（2）每台计算机必须通过所有其他计算机都可以解析的名称来公告自己。

实现：

5.1准备

        先要保证不同计算机处于同一网络中，最好分别设置固定IP，如果为虚拟机，需要将网络适配器改为桥接模式；

5.2配置文件修改

        分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件，在该文件中加入对方的IP地址和计算机名:

        主机端：从机的IP 从机计算机名

        从机端：主机的IP 主机计算机名 

        设置完毕，可以通过 ping 命令测试网络通信是否正常。  

        IP地址查看名: ifconfig

        计算机名称查看: hostname

5.3配置主机IP  

配置主机的 IP 地址
~/.bashrc 追加
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=主机IP

5.4配置从机IP  

配置从机的 IP 地址，从机可以有多台，每台都做如下设置:
~/.bashrc 追加
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=从机IP

5.5测试

        主机启动 roscore(必须)；

        主机启动订阅节点，从机启动发布节点，测试通信是否正常；

        反向测试，主机启动发布节点，从机启动订阅节点，测试通信是否正常 。