ROS 的基础知识
已经有3-4个月没有碰过ROS了,读研的开始导师让继续学ROS 以及 C++的内容,于是就自己给自己定了一个小目标,系统学习一下ROS的相关算以及C++的相关知识,这篇问文章用于对开学以来复习的ROS内容进行总结。
1、IDE的选择
之前开发都是用的 catkin_ws 的工作空间,使用的gedit 直接代码的,没有代码的自动补偿,效率极低,于是我结合之前对Qt的开发经验,选择采用 qtcreater 进行 ros 的开发。关于 qtcreater 开发ros 的配置,大家可以在网上都能找到,我就不在这里进行过多的赘述了。
特别注意:如果想让Qt 有对ROS语句的自动补偿功能(没操作前只能补偿c++语句),那就在创建好cpp文件后,先把CMakeList.txt 文件配好,再catkin_make 一次后再写代码,这时QtCreater就能自动补偿ROS 和 C++的语句了
2、复习内容1:ros开发环境配置
1、使用qt 创建qt_ws 工作空间,再在 qt_ws 中建立 src 文件夹(用于存放节点代码文件)
2、在回到 qt_ws 的目录下 打开终端进行 catkin_make 编译生成 build 和 devel 文件夹
3、配置工作空间的环境变量(不然会出现找不到包的情况)
4、打开环境变量的设置
$ sudo gedit ~/.bashrc
5、在最后添加一句(工作空间为自己创建的名字):
source ~/工作空间/devel/setup.bash
6、刷新一下自己的配置
$ source ~/.bashrc
7、(未使用Qt,使用工作空间的时创建功能包:,qt不需要,qt有创建的快捷过程
(1)针对qt 开发:
(2)、在文件夹src下的启动命令行输入:
$catkin_create_pkg 包名称 依赖包1 依赖包2 依赖包3(一般的依赖包有:std_msgs、rospy、roscpp)
注:后期添加新的依赖包,可在package.xml中进行添加
(3)、回到根目录catkin_ws,在执行一次:catkin_make(编译功能包)
Qtcreater代码补全问题解决
- 关于采用qtcreator开发ros时出现的代码补全慢,不能补全ros相关语句的问题,解决方法是:
取消 ClangCodeMode:在 帮助 -> 关于插件 ->C++ 选项卡中,取消 ClangCodeMode。
取消后,要重启Qtcreater,亲测有效!!!!
3、复习内容2: 话题消息发布与订阅
1、src 文件夹中创建 pub.cpp 文件(创建发布者)
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc,char **argv)
{
//ros节点初始化
ros::init(argc,argv,"talker");
//创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
//创建一个Publisher,发布名为chatter的topic,消息类型为std_msgs::String
ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
//设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
int count=0;
while(ros::ok())
{
//初始化std_msgs::String类型的信息
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss<<"hello world"<<count;
msg.data=ss.str();
//发布消息
ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
//循环等待回调函数
ros::spinOnce();
//按照循环频率延迟
loop_rate.sleep();
++count;
}
return 0;
}
2、创建订阅者 在src 文件中创建 sub.cpp 文件(订阅者)
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
//回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]",msg->data.c_str());
}
int main(int argc,char **argv)
{
ros::init(argc,argv,"listener");
ros::NodeHandle n;
//
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
ros::spin();
return 0;
}
注意:qt 不会帮.cpp 添加编译语句,所以需要自己在 CMakeList.txt 文件添加相关编译 语句 :关于上面的发布者与订阅者如下:
add_executable(sub src/sub.cpp)
target_link_libraries(sub ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(pub src/pub.cpp)
target_link_libraries(pub ${catkin_LIBRARIES})
4、复习内容3:自定义消息
(1)在 qt_ws 功能包下创建 msg 文件夹并在其中创建 person.msg 文件:
内容:
string name
uint8 age
string sex
CMakefile.txt 文件中的添加:
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
add_message_files(
FILES
person.msg
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime)
package.xml 文件中需要添加的:
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
(2)回到工作空间的目录下进行 catkin_make,此时会在include文件夹中自动创建一个 qt_ws/person.h的头文件
测试节点:
#include <sstream>