ROS小练习（简单的话题发布）

进入主文件夹

输入

mkdir text_ws

创建一个名为text_ws的文件夹

输入

cd text1_ws

进入文件夹text_ws

输入

mkdir src

在text1_ws目录下新建一个名为src的文件夹

进入text_ws文件夹，在text_ws文件下输入

catkin_make

以上命令可在工作空间中构建所有软件包，在text1_ws目录下会生成两个文件夹devel和build

输入

cd src

在src目录下输入

catkin_create_pkg text roscpp rospy std_msgs

输入

cd text

在text目录中输入

mkdir scripts

在text目录下新建一个名为scripts的文件夹

输入

cd scripts

进入到scripts文件

输入

touch laohu.py

在scripts目录下新建一个名为laohu.py的python文件

连续

cd ..

进入到text_ws文件下

输入

code

打开vscode

找到src目录下的scripts点击laohu.py

在laohu.py这个python文件下输入

#导入依赖包，消息数据类型
import rospy
from std_msgs.msg import Int32
#注册节点
rospy.init_node('laoshi')
#注册话题，消息类型(创建发布方对象)
rospy.Publisher("age",Int32,queue_size=10).publish(38)

注意！！！！要Ctrl+s保存一下

点击进入text目录下的CMakeLists.txt修改以下代码

删除注释

注：Ctrl+/可以快速删除注释

将其中的my_python_script修改为

laohu.py

按键盘上的Ctrl+Shift+B，选择catkin_make:build点击Enter终端显示​​​​​​​即为成功