Ubuntu20.04安装ROS

一、添加ROS软件源，添加密钥。

添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥 

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

此步可能会报错“从公钥服务器接收失败”，解决方法：先将虚拟机网络适配器更改为桥接模式，如图

重新执行上面操作，就成功了，成功后，再将网络适配器改回来Nat模式

二、安装ROS

更新软件源

sudo apt update

安装ROS桌面版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

初始化rosdep

sudo rosdep init

可能会报错“找不到命令”

解决方法

sudo apt install python3-rosdep2

更新rosdep 

rosdep updata

可能会报错"error loading sources list: The read operation timed out' 

问题是网络波动，解决方法：连接手机热点，再次尝试

成功界面

 三、设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

运行该命令让环境变量生效

source ~/.bashrc

安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

可能会报错“没有可安装候

解决办法：更改软件包

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

验证ROS是否安装完成

roscore

 

安装完成

四、小海龟

新建一个终端，打开ROS主节点，在终端输入

roscore

 

新建一个终端窗口，打开小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

新建一个终端，控制小海龟运动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这时候按住键盘上的↑↓←→就可以控制小海龟运动了。