【colmap】基于colmap的多视图三维重建

《基于多视角图像的三维重建》👉https://github.com/XYZ-qiyh/multi-view-3d-reconstruction

本文将介绍COLMAP的安装与使用，重点介绍3D重建过程中每个步骤的输入输出。

一、安装

• 安装依赖项：https://colmap.github.io/install.html#linux
• 源码下载：https://github.com/colmap/colmap/tree/3.6

本文使用colmap-3.6版本，但同样适合新版本，下载完毕后进入colmap目录进行源码编译。

cd ./colmap-3.6              # 进入colmap目录
mkdir build && cd ./build    # 创建build文件夹，并进入
cmake ..                     # cmake
make -j8                     # make多线程编译

二、基于colmap的三维重建

基于多视角图像的三维重建流程👇
首先通过运动恢复结构（Structure-from-Motion, SfM）为输入图像进行相机位姿估计，同时得到场景的稀疏点云信息。然后多视图立体匹配算法（Multi-view Stereo, MVS）用于稀疏重建的稠密化，重建结果为场景的稠密点云模型。如需获得三维场景的表面网格模型，则需要对重建得到的点云进行表面重建。

2.1 数据准备

基于colmap开源框架进行多视图三维重建，使用Sceaux Castle数据集提供的图片👇

图1. Sceaux Castle数据集

我们将图片组织为colmap的工程格式：