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本文详细介绍了三维重建的经典方法，重点解析了COLMAP的Structure-from-Motion（SFM）流程，包括检索匹配、增量重建、BA优化和冗余视角删除等关键步骤，探讨了如何实现鲁棒高效的三维重建。
四种经典的三维重建技术Pipeline。分别为：
1）传统方法（COLMAP）
2）深度学习方法（COLMAP + MVSNet）
3）传统方法（COLMAP + OpenMVS）
4）深度学习方法（COLMAP + R-MVSNet）
SFM 基本套路回顾
检索匹配
输入：一系列图片；输出：经过几何校验后的图像匹配关系。
为了得到尽可能准确的匹配关系，该步骤中涉及特征提取，匹配以及几何校验。
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特征匹配：可以是任何一种特异性较强的特征，如SIFT（COLMAP默认用SIFT），主要为后续的特征匹配服务；
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匹配阶段，将输入的图像两两之间进行匹配（可以发现&#
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