从bag中提取图像和CustomMsg格式的点云

安装好ROS

提取图像数据

查看bag信息

rosbag info yourname.bag

运行如下命令提取图像数据 

python bag_to_image.py xxx_1.bag xxx_2 /topic_name
# xxx_1.bag: bag name(包的名字), xxx_2: floder name(提取图片放置的文件夹名字), topic_name: bag tpoic name(话题名字) py代码要和目标包放在同一目录下
# 例如
python bag_to_image.py 1.bag ./datasets/bag1_image/  /zed2/zed_node/left/image_rect_color

下面是bag_to_image.py 的代码

import os
import argparse
import cv2

import rosbag
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge


def main():
    """Extract images from a ROS bag and save them with timestamp-based filenames.
    """
    parser = argparse.ArgumentParser(
        description="Extract images from a ROS bag and save them with timestamp-based filenames.")
    parser.add_argument("bag_file", help="Input ROS bag.")
    parser.add_argument("output_dir", help="Output directory.")
    parser.add_argument("image_topic", help="Image topic.")

    args = parser.parse_args()

    print("Extract images from %s on topic %s into %s" % (args.bag_file,
                                                          args.image_topic, args.output_dir))

    bag = rosbag.Bag(args.bag_file, "r")
    bridge = CvBridge()

    for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=[args.image_topic]):
        cv_img = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, desired_encoding="passthrough")

        timestr = "%.6f" % msg.header.stamp.to_sec()
        image_name = timestr + ".png"  # 使用时间戳作为文件名，扩展名可以根据需要修改

        cv2.imwrite(os.path.join(args.output_dir, image_name), cv_img)
        print("Wrote image %s" % image_name)

    bag.close()

    return


if __name__ == '__main__':
    main()

运行即可从bag包中提取图像数据

提取点云数据

首先需要将CustomMsg格式转换pointcloud2

1.拉取并编译Livox_repub

mkdir -p ~/ws_livox_repub/src
cd ~/ws_livox_repub/src
git clone https://github.com/kafeiyin00/livox_repub.git
cd ..
catkin_make

2.重新发布lidar topic并重新录制点云数据

新建终端：

(1)第一个终端运行这个命令

roscore

(2)第二个终端找到livox_repub_online.launch 文件所在的目录然后运行

roslaunch livox_repub livox_repub_online.launch 

这里可能会遇到一个问题

找到setup.bash所在的目录(devel/setup.bash)运行

source setup.bash

(3)第三个终端运行这个命令

rosbag record -a     //录制重新发布的lidartopic（record -a是省事，按需要选择要录制的topic） 

(4)第四个终端播放bag文件并利用第三个终端录制pointcloud2格式的文件

rosbag play your_raw_bag.bag   //播放CustomMsg格式的bag

播放完在第三个终端按Ctrl C结束录制

接下来再运行这个命令即可提取出点云数据

# roscore   没有开roscore需要开一下
rosrun pcl_ros bag_to_pcd xxx_1.bag /topi_cname xxx_2
# xxx_1.bag: bag name(包的名字), topic_name: bag tpoic name(话题名字)，xxx_2: 打算将新录制的点云文件放在哪个文件夹
# example
rosrun pcl_ros bag_to_pcd lidar_1.bag /livox/lidar liadr