【自动驾驶——采集数据 livox激光雷达，IMU，摄像头】

测试地点：真实矿山

系统环境：ubuntu20.04；ros

两台主机：Orin；Apollo

有4G基站，差分基准站：要求测试车辆在基站信号覆盖范围内（内网），车上有网线。

笔记本：下载NoMachine ==> 在局域网内可远程访问Orin。

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Apollo主机安装在测试车辆上，“GPS”，“IMU” 和 “ 对车辆的控制信息 ” 是进入Apollo主机的。

其中 “ IMU惯导信息 ” 通过SendTo Orin 命令进入 Orin 主机 里。

而livox雷达和摄像头采集的信息则是直接进入 Orin主机 里。

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第一步，连上Orin主机电源，网线（车上的内网）。再打开笔记本连接网线（内网），打开NoMachine，将笔记本和Orin主机连接。

//NoMachine虽然是一个远程操控软件，但在这里只起到一个直连的作用。就是车上两根网线，一根连Orin，一根连笔记本，在NoMachine上就能看到ubuntu系统 ，笔记本就相当于是个显示器（总不能真搬一个显示器进车里吧，淦）。

先看时间对不对。wangkou

车上终端：str打开 查分码

启阿布罗 4个按钮打开

第二步，笔记本上登录ubuntu系统。开几个终端。

第一个终端：启动ros核心

$ xhost +                                                                                             //不开xhost 就不能看rviz

$sudo docker start “我们起的docker的名字”                                        //打开docker

$sudo docker exec -it  “我们起的docker的名字” /bin/bash                   //启动docker窗口

$roscore                                                                                         //我们要用ros，所以打开ros核心

第二个终端：进livox激光雷达数据

$sudo docker exec -it  “我们起的docker的名字” /bin/bash                   //启动docker窗口

#cd ws_livox                                                                                         //进入工作空间 ws_livox

#source devel/setup.sh                                                                        //source 给环境资源

#roslauch livox_ros_driver2 "我们需要开启的雷达的名字 rviz.hap"                   //roslauch 开启雷达，这里                                                                                                               流入的数据格式是CustomMsg

第三个终端：进IMU惯导数据

打开浏览器，输入内网id进入apollo系统，点击左侧ModuleController，打开GPS，Canbus，Localization，SendToOrin。此时apollo系统开始发送数据，Orin需要启动一个UDP程序接受数据，这个程序在catkin_ws里。

$sudo docker exec -it  “我们起的docker的名字” /bin/bash                 //启动docker窗口

$cd catkin_ws/                                                                                    //进入工作空间catkin_ws                                                       

$source devel/setup.sh                                                                        //source 给环境资源

$rosrun ros_socket udp_sever                                                             //rosrun这个udp程序

第四个终端：进摄像头数据

$sudo docker exec -it  “我们起的docker的名字” /bin/bash                   //启动docker窗口

$cd miniforge/                                                                                        //打开miniforge容器

（base）$conda activate test                                                               //转换成test

 （test）$python test8.py                                                                    //这步应放在转换程序之后

第五个终端：启动转换程序，将CustomMsg转换成PointCloud2格式 

$sudo docker exec -it  “我们起的docker的名字” /bin/bash                   //启动docker窗口

$cd ws_livox/                                                                                        //打开ws_livox工作空间

$source devel/setup.sh                                                                        //source 给环境资源

$roslauch livox_to_pointcloud2 run.launch                                           //启动转换

第三步，最后采集数据成 .bag包 格式

$sudo docker exec -it  “我们起的docker的名字” /bin/bash                   //启动docker窗口

#rosbag record /livox/lidar /livox/loc /image_view/image_left                //回车开始录制数据

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