KITTI点云数据转换为roabag

这里采用KITTI数据集：

KITTI数据集包含了相机图像、激光扫描得到的点云信息、高精度GPS测量信息和IMU加速度信息，用于移动机器人与自动驾驶方面的研究。KITTI数据集中的激光扫描数据是以二进制文件形式存储的，为了方便在ROS中进行使用，需要将其转换为bag文件。KITTI官网上提供了两种转换程序：kitti2bag 和 kitti_to_rosbag，这里采用kitti2bag进行转换。数据采集平台如下图所示。

首先从 KITTI官网 下载数据，这里以 2011_09_26_drive_0001 (0.4 GB) 为例，将下载好的数据集2011_09_26_drive_0001_sync.zip和对应的传感器校正文件2011_09_26_calib.zip文件放在同一目录下并解压

unzip 2011_09_26_drive_0001_sync.zip
unzip 2011_09_26_calib.zip

得到4个文件

 

通过kitti2bag工具进行转换

如果没有安装pip，先安装pip

sudo apt-get update # 更新系统包
sudo apt install python-p