大疆livox定制的格式CustomMsg格式转换pointcloud2

代码多少钱一两

已于 2022-08-10 16:14:13 修改

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分类专栏： # R3live 文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

于 2022-07-25 16:31:20 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/handily_1/article/details/125977861

版权

官方livox_driver驱动livox雷达发出的点云topic有两种，一种是大疆览沃定制的格式CustomMsg格式，另一种是将CustomMsg格式
转换过的pointcloud2格式，参见
Livox雷达驱动程序发布点云格式CustomMsg、PointCloud2、pcl::PointXYZI、pcl::PointXYZINormal解析
现在将转换这部分的代码提取出来，方便随时使用

创建ros功能包

				mkdir -p livox_repub/src
				cd livox_repub/src
				catkin_init_workspace 
				cd ..
				catkin_make

livox_repub.cpp

				cd src
				mkdir livox_repub
				cd livox_repub

vi package.xml

<?xml version="1.0"?>
<package>
  <name>livox_repub</name>
  <version>0.0.0</version>

  <description>
    This is a .
  </description>

  <maintainer email="xxxxx@xxx.com">xxx</maintainer>

  <license>BSD</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>geometry_msgs</build_depend>
  <build_depend>nav_msgs</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>sensor_msgs</build_depend>
  <build_depend>tf</build_depend>
  <build_depend>pcl_ros</build_depend>
  <build_depend>livox_ros_driver</build_depend>

  <run_depend>geometry_msgs</run_depend>
  <run_depend>nav_msgs