Ubuntu系统安装ROS，实现小海龟画圆

最新推荐文章于 2024-03-15 20:23:52 发布

不会困的小易

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文章标签： ubuntu linux python c++

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_64999194/article/details/136429225

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一、ROS简介

ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人软件开发的灵活框架，其目标是促进复杂而可重用的机器人软件开发。尽管被称为“操作系统”，ROS实际上更接近于一个中间件或一个软件开发套件（SDK），它提供了操作系统应有的服务，如硬件抽象、底层设备控制、常用功能的实现、进程间消息传递以及包管理等。

二、ROS安装

1.添加ROS软件源

将这条命令在ubuntu的终端执行

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

成功后显示:
在这里插入图片描述

3.更新软件源

sudo apt update

成功后显示：
在这里插入图片描述

4.安装ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

运行命令后会显示如下界面：
在这里插入图片描述

5.初始化rosdep

sudo rosdep init

在这里我出现了错误：找不到命令
可以输入命令

sudo apt install python3-rosdep2

命令执行完后接着又出现了错误：ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.
输入命令：

sudo gedit /etc/hosts

然后在打开的文件中添加如下的内容

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

命令执行完后接着又出现了错误：ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize
输入以下命令：

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

再输入sudo rosdep init命令，成功运行

6.设置环境变量

（1）输入下面的这行代码，注意我的ubuntu是20.04版本，对应的是noetic，需要根据自己的版本查找

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

再运行分别两个命令，让环境变量生效

gedit .bashrc
source ~/.bashrc

7. 安装rosinstall

输入命令

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

验证ROS是否安装成功
输入以下命令：

roscore

我出现了问题
在这里插入图片描述
输入以下命令

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

又出现了问题
在这里插入图片描述
输入以下命令

source /opt/ros/noetic/setup.bash

再输入roscore，显示安装成功：

在这里插入图片描述

三、小海龟实验

1.键盘控制小海龟

新建终端运行ros

roscore

新建终端启动小海龟的仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

新建终端打开键盘控制器

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以通过键盘上下左右键对小海龟进行控制
在这里插入图片描述

2.话题查看器查看两个node之间的消息传递

新建终端输入命令查看话题

rqt_graph

在这里插入图片描述
输出话题的内容：

rostopic info /turtle1/cmd_vel

查看自定义类型有什么：

rosmsg show geometry_msgs/Twist

在这里插入图片描述

3.用C++写一个程序，控制小海龟走圆形

3.1创建工作目录

新建一个文件夹，命名为catkin_ws,在文件夹 catkin_ws 下创建一个文件夹 src,移动到src目录下输入catkin_init_workspace。在src文件夹中出CMakeLists.txt文件,返回catkin_ws,对其进行编译

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

在这里插入图片描述

3.2设置环境变量

source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH

在这里插入图片描述

3.3Package创建

cd ./src
catkin_create_pkg my_turtle_package std_msgs rospy roscpp

在这里插入图片描述
进入my_turtle_package的src文件中

新建画圆程序名为yuan.cpp

touch yuan.cpp

3.4画圆C++程序

打开yuan.cpp，写入代码

#include "ros/ros.h"
#include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型  geometry_msgs::Twist的定义文件
 
int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "vel_ctrl");  //对该节点进行初始化操作
    ros::NodeHandle n;         //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub
    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据
    ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息
    while(ros::ok())
    {
        geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面
 
        vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s
        vel_cmd.linear.y = 0.0;  //左右（+-） m/s
        vel_cmd.linear.z = 0.0;
 
        vel_cmd.angular.x = 0;
        vel_cmd.angular.y = 0;
        vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s
        vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行
 
        ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数)
    }
    return 0;
}

在这里插入图片描述

3.5修改CMakeLists.txt文件内容

返回my_turtle_package，打开CMakeLists.txt文件
在这里插入图片描述

在CMakeLists.txt文件中找到##Declare a C++ executable，在这一行的前面添加如下内容：

add_executable(yuan src/yuan.cpp)
target_link_libraries(yuan ${catkin_LIBRARIES})

在这里插入图片描述

3.6编译程序

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

在这里插入图片描述

3.7运行程序

新建终端，运行ros

roscore

再新建一个终端，启动海龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

再新建一个终端

cd  ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash			#程序注册
rosrun my_turtle_package yuan

效果如图：
在这里插入图片描述

四、总结

安装ROS的整个过程中，出现许多的错误，通过网络查询，一步一步解决问题，花费了较多时间。不过通过解决这些问题我对ROS有了更深刻的理解，使用C++实现小海龟画圆实验使我对ROS有了初步的实践。

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Ubuntu系统安装ROS，实现小海龟画圆

ROS（RobotOperating System）是一个用于机器人软件开发的灵活框架，其目标是促进复杂而可重用的机器人软件开发。尽管被称为“操作系统”，ROS实际上更接近于一个中间件或一个软件开发套件（SDK），它提供了操作系统应有的服务，如硬件抽象、底层设备控制、常用功能的实现、进程间消息传递以及包管理等。安装ROS的整个过程中，出现许多的错误，通过网络查询，一步一步解决问题，花费了较多时间。不过通过解决这些问题我对ROS有了更深刻的理解，使用C++实现小海龟画圆实验使我对ROS有了初步的实践。
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