6.2小车循迹，跟随，摇头测距功能实现

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分类专栏： C51智能小车 C51 文章标签：单片机物联网 51单片机嵌入式硬件 c语言 Powered by 金山文档

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C51智能小车

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1.循迹小车

1循迹模块的使用

TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和，此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮

总结就是一句话，没反射回来，D0输出高电平，灭灯

接线方式 VCC:接电源正极（3-5V） GND:接电源负极 DO:TTL开关信号输出0、1 AO:模拟信号输出(不同距离输出不同的电压，此脚一般可以不接），ADC在后面学习stm32中学到

1.2 循迹小车原理

由于黑色具有较强的吸收能力，当循迹模块发射的红外线照射到黑线时，红外线将会被黑线吸收，导致循迹模块上光敏三极管处于关闭状态，此时模块上一个LED熄灭。在没有检测到黑线时，模块上两个LED 常亮

总结就是一句话，有感应到黑线，D0输出高电平，灭灯

循迹模块安装在小车车头两侧下方小车两个模块都能反射回来红外，输出低电平，灯亮，直走上方小车左模块遇到黑线，红外被吸收，左模块输出高电平，右模块输出低电平，左转，反之右转

1.3代码-循迹小车不调速

main.c

void main()
{
//    没反射回来，D0输出高电平，灭灯      都反射回来亮灯
//    Timer0Init();
//    Timer1Init();
//    UartInit();

    while(1){
        if(LeftTarce == 0 && RightTarce == 0){
           goForward();
    
         }
        if(LeftTarce == 0 && RightTarce == 1){
            goRight();
        }
        if(LeftFollow == 1 && RightTarce == 0){
             goLeft();
        }
        if(LeftTarce == 1 && RightTarce == 1){
          stop();
        }
    }    

}

1.4代码-循迹小车调速

main.c

#include "reg52.h"
#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "config.h"
#include "time.h"

extern int speedLeft;
extern int speedRight;

void main()
{
//    没反射回来，D0输出高电平，灭灯
    Timer0Init();
    Timer1Init();
//    UartInit();

    while(1){
        if(LeftTarce == 0 && RightTarce == 0){
           //都反射回来，没遇到黑色，直走
           speedLeft   = 70;
           speedRight = 70;
         }
        if(LeftTarce == 0 && RightTarce == 1){
           //右侧遇到黑色，需要右转
           speedLeft   = 80;
           speedRight  = 10;
        }
        if(LeftTarce == 1 && RightTarce == 0){
          //左侧遇到黑色，需要右转
          speedLeft   = 10;
          speedRight  = 80;
        }
        if(LeftTarce == 1 && RightTarce == 1){
          //都遇到黑色
          speedLeft   = 0;
          speedRight  = 0;
        }
    }
    
}

motoc.c

#include "reg52.h"
#include "config.h"

void goForwardLeft()
{
    LeftCon1A = 0;    
    LeftCon1B = 1;
}

void goForwardRight()
{
    RightCon1A = 0;
    RightCon1B = 1;
}

void stopLeft()
{
    LeftCon1A = 0;    
    LeftCon1B = 0;
}

void stopRight()
{
    RightCon1A = 0;
    RightCon1B = 0;
}


void goBack()
{
    RightCon1A = 1;
    RightCon1B = 0;

    LeftCon1A = 1;    
    LeftCon1B = 0;
}
void goForward()
{
    RightCon1A = 0;
    RightCon1B = 1;

    LeftCon1A = 0;    
    LeftCon1B = 1;
}
void goRight()
{
    RightCon1A = 0;
    RightCon1B = 0;

    LeftCon1A = 0;    
    LeftCon1B = 1;
}
void goLeft()
{
    RightCon1A = 0;
    RightCon1B = 1;

    LeftCon1A = 0;    
    LeftCon1B = 0;
}
void stop()
{
    RightCon1A = 0;
    RightCon1B = 0;

    LeftCon1A = 0;    
    LeftCon1B = 0;
}

time.c

#include "reg52.h"
#include "motor.h"
sfr AUXR = 0x8e;

int cntLeft  = 0;
int cntRight = 0;
int speedLeft;
int speedRight;

void Timer0Init(void)        //500微秒@11.0592MHz
{
    AUXR &= 0x7F;        //定时器时钟12T模式
    TMOD &= 0xF0;        //设置定时器模式
    TMOD |= 0x01;        //设置定时器模式      
    TL0 = 0x33;        //设置定时初值
    TH0 = 0xFE;        //设置定时初值
    TF0 = 0;        //清除TF0标志
    TR0 = 1;        //定时器0开始计时
    EA  = 1;
    ET0 = 1;
}

void Timer1Init(void)        //500微秒@11.0592MHz
{
    AUXR &= 0x7F;        //定时器时钟12T模式
    TMOD &= 0x0F;        //设置定时器模式
    TMOD |= 0x20;        //设置定时器模式      
    TL1 = 0x33;        //设置定时初值
    TH1 = 0xFE;        //设置定时初值
    TF1 = 0;        //清除TF0标志
    TR1 = 1;        //定时器0开始计时
    EA  = 1;
    ET1 = 1;
}

void Time0Init() interrupt 1
{
        cntLeft++;       //统计爆表的次数     
        //重新给初值
        TL0 = 0x33;
        TH0 = 0xFE;
        if(cntLeft < speedLeft){
            goForwardLeft();
        }else{
            stopLeft();    
        }

        if(cntLeft == 80){
            cntLeft = 0;
        }
}

void Time1Init() interrupt 3
{
        cntRight++;       //统计爆表的次数     
        //重新给初值
        TL1 = 0x33;
        TH1 = 0xFE;
        if(cntRight < speedRight){
            goForwardRight();
        }else{
            stopRight();    
        }

        if(cntRight == 80){
            cntRight = 0;
        }
}

2. 跟随小车

2.1红外壁障模块分析

原理和寻线是一样的，寻线红外观朝下，跟随朝前

2.2跟随小车的原理

左边跟随模块能返回红外，输出低电平，右边不能返回，输出高电平，说明物体在左边，需要左转右边跟随模块能返回红外，输出低电平，左边不能返回，输出高电平，说明物体在右边，需要右转

2.3代码-跟随小车

void main()
{
//左边跟随模块能返回红外，输出低电平，右边不能返回，输出高电平，说明物体在左边，需要左转
//右边跟随模块能返回红外，输出低电平，左边不能返回，输出高电平，说明物体在右边，需要右转
    while(1){
        if(LeftFollow == 0 && RightFollow == 0){
           goForward();
    
         }
        if(LeftFollow == 0 && RightFollow == 1){
            goLeft();
        }
        if(LeftFollow == 1 && RightFollow == 0){
             goRight();
        }
        if(LeftFollow == 1 && RightFollow == 1){
          stop();
         }
        }
}

3. 摇头测距小车

1. 改装垃圾桶代码 2. 实现摇头功能，实现疯狂摇头

3.1上代码-疯狂摇头

#include "reg52.h"
#include "hc04.h"
#include "delay.h"
#include "sg90.h"
void main()
{
    Time0Init();
    Time1Init();
    //舵机的初始位置
    sgMiddle();
    Delay300ms();
    Delay300ms();
    while(1){
    sgLeft();
    Delay300ms();
    sgMiddle();
    Delay300ms();
    sgRight();
    Delay300ms();
    sgMiddle();
    Delay300ms();
    }
}


#include "reg52.h"
#include "delay.h"
sbit sg90_con = P1^1;
int jd;
int cnt = 0;
void Time0Init()
{
    //1. 配置定时器0工作模式位16位计时
    TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式
    TMOD |= 0x01;
    //2. 给初值，定一个0.5出来
    TL0=0x33;
    TH0=0xFE;
    //3. 开始计时
    TR0 = 1;
    TF0 = 0;
    //4. 打开定时器0中断
    ET0 = 1;
    //5. 打开总中断EA
    EA = 1;
}

void sgMiddle()
{
    //中间位置
    jd = 3; //90度 1.5ms高电平
    cnt = 0;
}
void sgLeft()
{
    //左边位置
    jd = 5; //135度 1.5ms高电平
    cnt = 0;
}
void sgRight()
{
    //右边位置
    jd = 1; //0度
    cnt = 0;
}
void Time0Handler() interrupt 1
{
    cnt++; //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
    //重新给初值
    TL0=0x33;
    TH0=0xFE;
    //控制PWM波
    if(cnt < jd){
        sg90_con = 1;
    }else{
        sg90_con = 0;
    }
    if(cnt == 40){//爆表40次，经过了20ms
        cnt = 0; //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
        sg90_con = 1;
    }
}

3.2 添加电机，实现测距摇头，“懂得避障”

main.c

void main()
{
    char dir;
    double disMiddle;
    double disLeft;
    double disRight;

    Time0Init();
    Time1Init();

    sgMiddle();
    Delay300ms();
    Delay300ms();
    dir = MIDDLE;
    while(1){
        
        disMiddle = get_distance();
        if(disMiddle > 20){
            //前进
            goForward();
            
        }
        else if(disMiddle < 7){
            goBack();
            Delay150ms();
            stop();
        }
        else{
            sgRight();
            Delay300ms();
            disRight = get_distance();

            sgMiddle();
            Delay300ms();
            disMiddle = get_distance();

            sgLeft();
            Delay300ms();
            dir = LEFT;
            disLeft = get_distance();

            if(disRight < disLeft){
                goLeft();
                Delay200ms();
                stop();
            }
            if(disRight > disLeft){
                goRight();
                Delay200ms();
                stop();
            }
            
        }
        if(dir != MIDDLE){
            sgMiddle();
            dir = MIDDLE;
            Delay300ms();
        }
    }                         
}

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6.2小车循迹，跟随，摇头测距功能实现

由于黑色具有较强的吸收能力，当循迹模块发射的红外线照射到黑线时，红外线将会被黑线吸收，导致循迹模块上光敏三极管处于关闭状态，此时模块上一个LED熄灭。上方小车左模块遇到黑线，红外被吸收，左模块输出高电平，右模块输出低电平，左转，反之右转。左边跟随模块能返回红外，输出低电平，右边不能返回，输出高电平，说明物体在左边，需要左转。右边跟随模块能返回红外，输出低电平，左边不能返回，输出高电平，说明物体在右边，需要右转。下方小车两个模块都能反射回来红外，输出低电平，灯亮，直走。1. 改装垃圾桶代码。
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