为什么三维变换引入齐次坐标？

1.统一计算

        在三维空间中，图像的缩放、旋转等变换可以方便地通过矩阵乘法来表示。然而，平移变换（即位置变化）并不符合这一线性模式，它通常通过矩阵加法来表示。为了统一这两种变换，即使得缩放、旋转和平移都能以矩阵乘法的形式进行，引入了齐次坐标的概念。

        通过将图像从平面2D坐标变为3D坐标（加入一个额外的维度，即w坐标），可以将平移变换也转化为矩阵乘法的形式。具体来说，在三维空间中，平移变换可以表示为一个4x4的矩阵，其中平移量tx、ty、tz位于矩阵的最后一行前三列，而右下角元素为1，其余元素为0。

简化计算

        在欧式变换中，向量经过旋转（用R描述）和平移（用t描述）后，其变换关系通常不是一个线性关系。引入齐次坐标后，可以将旋转和平移合并到一个变换矩阵T中，从而使得整个关系变为线性关系。这样，无论进行多少次变换，都可以表示为一连串的矩阵相乘，极大地简化了计算过程。

表示无穷远点

        在欧氏几何空间中，无穷远点是一个特殊的存在，它无法用常规的坐标来表示。然而，在引入齐次坐标后，可以通过将w坐标设为0来表示无穷远点，从而解决了这一问题。