基于FPGA的机械臂逆运动学算法

最新推荐文章于 2024-08-03 22:47:46 发布
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自己写的，仿真没问题，实物也没问题，感兴趣直接https://m.tb.cn/h.gTofNht?tk=tie9WA8CAm4 CZ8908 

某某云~
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机械臂转动角度计算
jacke121的专栏
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为春雨哥开源六自由度机械臂逆解算法
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MATLAB实践：机器人运动学、动力学建模与轨迹规划算法的研究
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基于 DSP+FPGA 的排爆机器人控制系统设计与实现
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05-23 3122
目前，排爆机器人在全球日趋严峻的恐怖袭击事件中扮演着重要的角色，大大降低 了人员伤亡，因此，对排爆机器人的研究具有重要的社会意义，而市场上排爆机器人的 价格居高不下，不利于大范围地推广使用。本文从实际应用的角度出发，提出了一种基 于 DSP+FPGA 的排爆机器人控制系统设计方案，完成了排爆机器人控制系统的硬件平 台搭建和软件编写，并通过实验进行验证。 排爆机器人控制系统的硬件平台以 DSP 和 FPGA 为核心，系统采用模块化思想独 立设计了各个子模块，主要分为运动控制模块、电源模
基于FPGA的数字图像处理【1.2】
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delta并联机器人/delta机械手工作空间模型相关程序源码
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1学习笔记之知乎话题：多轴插补为什么普遍使用梯形速度曲线？
人工智障砖家
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知乎话题：多轴插补为什么普遍使用梯形速度曲线？ 链接：https://www.zhihu.com/people/yu-tian-qi-76/activities 1-ICRA2014上 Joonyoung Kim分享了Trajectory Planning for Robots: The Challenges of Industrial Consideration的PPT，其PPT的最后一页为其结...
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距离上一篇博客已经好长一段时间了，已知在思考一般6轴的工业机器人的逆向运动算法，有参考很多论文，里面讲到了D-H参数，然后买各种书籍，下载各种电子书，研究逆向运动算法。 慢慢地耳语目染，对D-H参数也熟悉起来，慢慢摸索，理解了坐标系变换，旋转矩阵、平移矩阵，重新学习了以前的空间几何：如法向量、向量夹角、平面夹角等知识，也巩固了OpenGL的编程。 如上一篇博客所说，本人从事机器视觉&运动控制开
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四自由度机械臂逆解析程序
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【Verilog-CBB】开发与验证（2）——单比特信号CDC同步器
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多时钟域的设计中，CDC处理的场景还是蛮多的。单比特信号在CDC时，为保证信号采样的安全性，降低亚稳态，必须要对信号做同步处理。CDC从时钟的快慢关系来说分为两种case：快到慢、慢到快。对于脉冲型的控制信号，在以上两种case中都需要满足如下条件才能保证控制信号CDC的安全性：源端控制信号的脉冲宽度>1.5倍目的端时钟周期 （即 ”三时钟沿“ 要求）。一般建议以上条件中1.5增大为2。在设计同步器时需要注意，源端控制信号必须为寄存器输出。否则组合逻辑的毛刺可能会影响目的端的采样。
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Xilinx FPGA提供了IBUFDS_GTE3原语，一种专为高速应用设计的差分时钟输入缓冲器。本文将详细介绍IBUFDS_GTE3的参数配置、端口连接和实例化。
基于 FPGA 的 JPEG 静态图像压缩算法设计
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摘要 本文提出了一种基于 FPGA 的 JPEG 静态图像压缩算法设计。该算法通过将原始图像划分为不重叠的 8x8 块，并对每个块进行离散余弦变换（DCT）和量化，以减少图像数据量。然后将量化系数进行哈夫曼编码，并将编码后的数据存储在存储器中。最后，通过使用 FPGA 上的硬件加速器实现算法，可以大大加快压缩和解压缩过程。 关键词：FPGA、JPEG、DCT、哈夫曼编码、硬件加速器 1. 算法原理 JPEG（Joint Photographic Experts Group）是一种广泛使用的静态图像压缩标准。该算法将图像分为不重叠的 8x8 块，并对每个块进行离散余弦变换（DCT）。DCT 是一种将信号分解为不同频率成分的技术。通过将每个块中的像素值转换为频域系数，我们可以减少图像数据量。 然后，将每个块的 DCT 系数进行量化。量化是将高精度数据转换为低精度数据的过程。通过调整量化矩阵中的值，可以控制压缩比率和图像质量。 接下来，将量化系数进行哈夫曼编码。哈夫曼编码是一种可变长度编码技术，通过使用不同长度的编码来表示不同的符号。通过使用哈夫曼编码，我们可以进一步减少数据量。 最后，将编码后的数据存储在存储器中。在解压缩时，可以通过反向操作将数据恢复为原始图像。 2. 算法实现 在 FPGA 上实现 JPEG 算法需要使用硬件加速器。硬件加速器可以大大加快算法的执行速度，并减少功耗。下面是使用 FPGA 实现 JPEG 算法的步骤： 1. 将原始图像划分为不重叠的 8x8 块。 2. 对每个块进行离散余弦变换（DCT）和量化。 3. 将量化系数进行哈夫曼编码。 4. 将编码后的数据存储在存储器中。 5. 在解压缩时，读取编码数据并执行反向操作。 为了实现硬件加速器，我们需要使用 FPGA 上的逻辑单元和存储器。逻辑单元可以执行 DCT、量化和哈夫曼编码操作。存储器可以存储编码数据和解码后的图像数据。 3. 实验结果 我们使用 Xilinx Vivado 工具链在 FPGA 上实现了 JPEG 算法。我们使用了 Xilinx 的 Zynq SoC，它具有 ARM 处理器和 FPGA 逻辑单元。我们使用了 Vivado HLS 工具对 JPEG 算法进行高级综合，并将生成的 RTL 代码集成到 Vivado 项目中。我们使用 Verilog 语言编写了控制逻辑，并使用 AXI 总线接口与 ARM 处理器通信。 我们在 FPGA 上测试了 JPEG 算法的压缩和解压缩性能。我们使用了多种不同的图像进行测试，并记录了压缩率和图像质量。我们的实验结果表明，使用 FPGA 实现 JPEG 算法可以大大加快压缩和解压缩过程，并且可以在不牺牲图像质量的情况下获得高压缩率。 4. 结论 本文提出了一种基于 FPGA 的 JPEG 静态图像压缩算法设计。通过使用 FPGA 上的硬件加速器，我们可以大大加快压缩和解压缩过程，并在不牺牲图像质量的情况下获得高压缩率。我们的实验结果表明，该算法在 FPGA 上具有良好的性能和可扩展性，可以在实际应用中广泛使用。
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