PX4无人机-Gazebo仿真实现移动物体的跟踪

原文链接PX4无人机-Gazebo仿真实现移动物体的跟踪末尾有演示视频

这个学期我们有一个智能机器人系统的课设，我们组分配到的题目是《仿真环境下使用无人机及相机跟踪移动物体》，本文主要记录完成该课设的步骤以及内容。我们采用的最终方案是PX4飞控+gazebo仿真+mavros通讯控制，实现了在gazebo环境下无人机跟踪一个移动的小车。本文所使用的是Ubuntu18.04 + melodic。

试验环境介绍

首先要搞懂各个部分的关系1，以及各自的作用，才能对控制无人机有个完整的认识，我在一开始做的时候就花了很多时间都没搞懂PX4到底是个无人机还是个什么东西，mavros又是干什么的。下面我简要介绍一下各个部分的关系，让大家有个大致的了解。

PX4飞控

PX4是一个飞控固件，所谓的飞控固件，就是能够向无人机发出控制命令，控制无人机的位姿、飞行速度以及螺旋桨的转速等等。无人机的运动就需要通过飞控固件发出命令来控制。官网的用户手册在这，推荐看英文版本，中文版本有的地方翻译的实在是太烂了，我看的时候感觉像是机翻的，而且与原文的位置都不太一样。

Gazebo仿真

gazebo仿真就不用多说了吧，在学ros基本的操作的时候就应该接触过gazebo。这就是一个能够模拟现实世界的仿真软件，PX4的源代码里就提供了PX4无人机的gazebo模型，通过launch文件直接运行就能得到一个gazebo下的无人机。

MAVROS通讯

mavros里面有个ros，一看就是和ros相关的。我们看官网的介绍_MAVROS – MAVLink extendable communication node for ROS with proxy for Ground Control Station’_，这句话的意思是，MAVROS是MAVLink为了让ROS代理控制站的扩展交流节点。首先MAVLink是一个无人机通讯协议，也就是说与无人机交流所发出的信号或数据格式都要符合该协议，与HTTP等协议是一个道理。然后控制站其实是PX4为了控制无人机所开发的一个图形化控制站，可以通过GUI的形式来操作无人机，给一般用户很好的体验。而这里是用来代理控制站，也就是说充当控制站来控制无人机。到这里就很明显了，MAVROS就相当于代码版的控制站，若想要通过ros节点开控制无人机的飞行，那就必须通过mavros这个包，在这个包内包含了控制无人机的消息格式等。

综上所述，整个无人机的控制逻辑就是，通过mavros向PX4飞控发送控制命令，PX4再将命令发送到无人机的各个组件，以控制无人机按照用户的逻辑进行运动。而该无人机就在gazebo中，在gazebo中可以看到无人机的运动情况。

实验过程

PX4无人机的安装

1、安装环境依赖

sudo apt install -y ninja-build exiftool python-argparse python-empy python-toml python-numpy python-yaml python-dev python-pip ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev

2、安装python依赖（melodic默认的是python2）

pip install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog numpy toml pyquaternion  -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

我安装的时候pyulog没装上，其他的都装上了，如果你们也有这个问题，就把其他的装上，pyulog后面还有个步骤会自动安装

3、安装ros与gazebo

这两个的安装就不多说了，如果没安装的话可以在网上先安装好这两个再继续操作。

4、安装mavros

sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh #这步需要装一段时间,请耐心等待PX4配置

我在安装的时候出现两个问题。

第一个问题是sudo apt install包的时候一直出现404，未找到这个包，解决方案时sudo apt update，将软件源更新一下，很可能是原始的位置已经过期了，需要更新才能找到最新的位置。

第二个问题是最后一步的.sh文件执行太慢了，我挂那两三个小时都没结束，大概是因为被墙了吧。解决办法如下2：

• 在 /usr/share 下目录新建 GeographicLib 目录。

• 将 geoids gravity magnetic 三个文件夹拷贝到 /usr/share/GeographicLib 文件夹下面。

上述三个文件夹的链接在这，提取码：dje9

5、PX4安装

这里推荐使用gitee安装，非常感谢XTDrone团队3将代码放在了gitee上，我也使用过github安装，但总是断开连接，无数次重试才完整安装完成。

cd ~
git clone https://gitee.com/robin_shaun/PX4_Firmware
cd PX4_Firmware
git checkout -b xtdrone/dev v1.11.0-beta1
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh --no-nuttx --no-sim-tools

将.gitmodules替换为如下内容（在PX4_Firmware文件夹中ctrl+h查看隐藏文件）4

[submodule "mavlink/include/mavlink/v2.0"]
	path = mavlink/include/mavlink/v2.0
	url = https://gitee.com/robin_shaun/c_library_v2.git
	branch = master
[submodule "src/drivers/uavcan/libuavcan"]
	path = src/drivers/uavcan/libuavcan
	url = https://gitee.com/robin_shaun/uavcan.git
	branch = px4
[submodule "Tools/jMAVSim"]
	path = Tools/jMAVSim
	url = https://gitee.com/robin_shaun/jMAVSim.git
	branch = master
[submodule "Tools/sitl_gazebo"]
	path = Tools/sitl_gazebo
	url = https://gitee.com/robin_shaun/sitl_gazebo.git
	branch = master
[submodule "src/lib/matrix"]
	path = src/lib/matrix
	url = https://gitee.com/robin_shaun/Matrix.git
	branch = master
[submodule "src/lib/ecl"]
	path = src/lib/ecl
	url = https://gitee.com/robin_shaun/ecl.git
	branch = master
[submodule "boards/atlflight/cmake_hexagon"]
	path = boards/atlflight/cmake_hexagon
	url = https://gitee.com/robin_shaun/cmake_hexagon.git
	branch = px4
[submodule "src/drivers/gps/devices"]
	path = src/drivers/gps/devices
	url = https://gitee.com/robin_shaun/GpsDrivers.git
	branch = master
[submodule "src/modules/micrortps_bridge/micro-CDR"]
	path = src/modules/micrortps_bridge/micro-CDR
	url = https://gitee.com/robin_shaun/micro-CDR.git
	branch = px4
[submodule "platforms/nuttx/NuttX/nuttx"]
	path = platforms/nuttx/NuttX/nuttx
	url = https://gitee.com/robin_shaun/NuttX.git
	branch = px4_firmware_nuttx-9.1.0+
[submodule "platforms/nuttx/NuttX/apps"]
	path = platforms/nuttx/NuttX/apps
	url = https://gitee.com/robin_shaun/NuttX-apps.git
	branch = px4_firmware_nuttx-9.1.0+
[submodule "platforms/qurt/dspal"]
	path = platforms/qurt/dspal
	url = https://gitee.com/robin_shaun/dspal.git
[submodule "Tools/flightgear_bridge"]