ubuntu20可以装gazebo11,在别的环节仿真都没问题,但是换飞机模型时会有很多问题,所以使用gazebo9进行。这里已经下载好,可以直接编译运行。
Autoland_ws编译
代码链接:
编译由于有自定义msg,先把px4_com里的cmakelist的这两行注释调在编译,编译完成后加回来再编译一次。
add_executable(cy_trak src/Application/cy_trak.cpp)
target_link_libraries(cy_trak ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_LIBRARIES})
cd Autoland_ws
catkin_make
source devel/setup.sh
cd Firmware
make px4_sitl_default gazebo
编译完有地面和标,还缺少带相机的无人机。
Ros上运行
cd Autoland_ws
source source_px4gazebo.sh
sudo chmod 777 sim.sh
./sim.sh
后续只需要输入最后一行就可以。
在qgc上使用takeoff起飞先试试3m,在最后一个终端使用777开始运行程序, 然后qgc上把飞行模式切到offboard,等待降落完成。
无人机模型修改
mavros_posix_sitl.launch文件里有vehicle,改成想要的就行。已有的模型在Autoland_ws/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models里面。
可以根据格式自行添加其他的模型。
地标修改
搜索文件夹landing_place文件夹,把textures里的照片换了即可
地面环境修改
搜索文件夹lawn_plane文件夹,把textures里的照片换了即可