无人机协同避障航迹规划

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符号说明：

约束条件：

问题1 、问题2 、问题3、问题4、问题5：

代码

符号说明：

• A：无人机A的起始位置
• B：无人机B的起始位置
• O：障碍圆的圆心
• R：障碍圆的半径（半径为500m）
• r：无人机的转弯半径（不小于30m）
• v：无人机的恒定速率（单位为m/s）

约束条件：

1. 无人机必须避开障碍圆，即飞行路径不得穿过障碍圆。
2. 无人机的连线必须与障碍圆相交，即无人机不能碰面。
3. 无人机的速率是恒定的。

为了解决问题，我们可以采用优化算法，例如遗传算法、粒子群算法或模拟退火算法等，来优化无人机的航迹规划。

问题1：