嵌入式软件的几种程序架构

1、嵌入式软件的几种程序架构

• 常见的三种执行框架

  • 前后台顺序执行：

  优点：对于初学者来说，这是最容易也是最直观的程序架构，逻辑简单明了，适用于逻辑简单，复杂度比较低的软件开发。
  缺点：实时性低，由于每个函数或多或少存在毫秒级别的延时，即使是 1ms，也会造成其他函数间隔执行时间的不同，虽然可通过定时器中断的方式，但是前提是中断执行函数花的时间必须短。当程序逻辑复杂度提升时，会导致后来维护人员的大脑混乱，很难理清楚该程序的运行状态。

  • 时间片轮询 ：

  • 对实时性有一定的要求，该设计方案需要使用一个定时器，一般情况下定时 1ms 即可（定时时间可随意定，但中断过于频繁效率就低，中断太长，实时性差），因此需要考虑到每个任务函数的执行时间，建议不能超过 1ms（能通过程序优化缩短执行时间则最好优化，如果不能优化的，则必须保证该任务的执行周期必须远大于任务所执行的耗时时间），同时要求主循环或任务函数中不能存在毫秒级别的延时。
  • 如何确定每个函数的任务周期呢？根据任务的耗时和效果决定、如按键扫描任务周期为 10ms（为了提高响应），指示灯控制任务周期为 100ms（通常情况下最高 100ms 的闪烁频率正好，特殊需求除外），LCD/OLED 显示周期为 100ms（通过这种通过 SPI/IIC 等接口的方式耗时大约在 1~10ms，甚至更长，所以任务周期必须远大于耗时，同时为了满足人眼所能接受的刷屏效果，也不能太长，100ms 的任务周期比较合适）等

• 以下介绍两种不同的实现方案，分别针对无函数指针概念的朋友和想进一步学习的朋友。
  无函数指针的设计方式:

* @brief      主函数.
* @param      None.
* @return     None.
*/
int main(void)
{
System_Init();

while (1)
{
  if (TIM_1msFlag)  // 1ms
  {
    CAN_CommTask();   // CAN发送/接收通信任务
    TIM_1msFlag = 0;
  }

  if (TIM_10msFlag)     // 10ms
  {
    KEY_ScanTask();     // 按键扫描处理任务      
    TIM_10msFlag = 0;
  }

  if (TIM_20msFlag)       // 20ms
  {
    LOGIC_HandleTask();   // 逻辑处理任务
    TIM_20msFlag = 0;
  }

  if (TIM_100msFlag)      // 100ms
  {
    LED_CtrlTask();      // 指示灯控制任务      
    TIM_100msFlag = 0;
  }    

  if (TIM_500msFlag)    // 500ms
  {
    TIM_500msFlag = 0;
  }    

  if (TIM_1secFlag)   // 1s
  {
    WDog_Task();   // 喂狗任务      
    TIM_1secFlag = 0;
  }
 }
}

/**
@brief      定时器3中断服务函数.
@param      None.
@return     None.
*/
void TIM3_IRQHandler(void)
{
  if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update) == SET) // 溢出中断
  {
   sg_1msTic++;
   sg_1msTic % 1 == 0 ? TIM_1msFlag = 1 : 0;
    sg_1msTic % 10 == 0 ? TIM_10msFlag = 1 : 0;
    sg_1msTic % 20 == 0 ? TIM_20msFlag = 1 : 0;
    sg_1msTic % 100 == 0 ? TIM_100msFlag = 1 : 0;
    sg_1msTic % 500 == 0 ? TIM_500msFlag = 1 : 0;
    sg_1msTic % 1000 == 0 ? (TIM_1secFlag  = 1, sg_1msTic = 0) : 0;
  }

  TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);  // 清除中断标志位
}

含函数指针的设计方式:

/**
@brief 任务函数相关信息结构体定义.
*/
typedef struct{
  uint8 m_runFlag;                 /*!< 程序运行标记：0-不运行，1运行 */
  uint16 m_timer;                  /*!< 计时器 */
  uint16 m_itvTime;                /*!< 任务运行间隔时间 */
  void (*m_pTaskHook)(void);       /*!< 要运行的任务函数 */
} TASK_InfoType; 

#define TASKS_MAX     5              // 定义任务数目

/** 任务函数相关信息 */
static TASK_InfoType sg_tTaskInfo[TASKS_MAX] = {
    {0, 1, 1, CAN_CommTask},         // CAN通信任务
    {0, 10, 10, KEY_ScanTask},       // 按键扫描任务
    {0, 20, 20, LOGIC_HandleTask},   // 逻辑处理任务
    {0, 100, 100, LED_CtrlTask},     // 指示灯控制任务
    {0, 1000, 1000, WDog_Task},      // 喂狗任务
};

/**
@brief      任务函数运行标志处理.
@note       该函数由1ms定时器中断调用
@param      None.
@return     None.
*/
void TASK_Remarks(void)
{
 uint8 i;
 for (i = 0; i < TASKS_MAX; i++)
 {
    if (sg_tTaskInfo[i].m_timer)
    {
      sg_tTaskInfo[i].m_timer--;
      if (0 == sg_tTaskInfo[i].m_timer)
      {
        sg_tTaskInfo[i].m_timer = sg_tTaskInfo[i].m_itvTime;
        sg_tTaskInfo[i].m_runFlag = 1;
      }
    }
  }
}

/**
@brief      任务函数运行处理.
@note       该函数由主循环调用
@param      None.
@return     None.
*/
void TASK_Process(void)
{
  uint8 i;
  for (i = 0; i < TASKS_MAX; i++)
  {
    if (sg_tTaskInfo[i].m_runFlag)
    {
      sg_tTaskInfo[i].m_pTaskHook();         // 运行任务
      sg_tTaskInfo[i].m_runFlag = 0;         // 标志清0
    }
  }   
}

/**
@brief      主函数.
@param      None.
@return     None.
*/
int main(void)
{
  System_Init();
  
  while (1)
  {
    TASK_Process();
  }
}

/**
@brief      定时器3中断服务函数.
@param      None.
@return     None.
*/
void TIM3_IRQHandler(void)
{
  if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update) == SET) // 溢出中断
  {
    TASK_Remarks();
  }
  TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);     // 清除中断标志位
}

• 操作系统