STM32-IIC硬件读写MPU6050

1.初始化硬件IIC，首先是RCC时钟赋能。初始化GPIO口，设置为复用开漏输出，因为时钟是交由片上外设控制，且是IIC所以使用开漏输出。

void MPU6050_Init(void)
{
//	MyIIC_Init();
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruvture;
	I2C_InitTypeDef I2C_InitStrcuture;
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	
//	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruvture;
	GPIO_InitStruvture.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_OD;
	GPIO_InitStruvture.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStruvture.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruvture);
	
//	I2C_InitTypeDef I2C_InitStrcuture;
	I2C_InitStrcuture.I2C_Ack=I2C_Ack_Enable;
	I2C_InitStrcuture.I2C_AcknowledgedAddress=I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
	I2C_InitStrcuture.I2C_ClockSpeed=50000;//时钟频率，100KHZ以上为高速，最高400KHZ
	I2C_InitStrcuture.I2C_DutyCycle=I2C_DutyCycle_2;//占空比
	I2C_InitStrcuture.I2C_Mode=I2C_Mode_I2C;//模式
	I2C_InitStrcuture.I2C_OwnAddress1=0x00;STM32作为从机时的地址
	I2C_Init(I2C2,&I2C_InitStrcuture);
	
	I2C_Cmd(I2C2,ENABLE);
	
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1,0X01);//配置MPU电源管理器1
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1,0X00);//配置MPU电源管理器2
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV,0X09);//配置采样率分频
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG	,0X06);//配置数字低通滤波器
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG,0X18);//加速量计
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG,0X18);//陀螺仪
}

2.指定地址写

对照此图对IIC软件读写代码进行修改

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress,uint8_t Value)//寄存器地址，数据
{
//	MyIIC_Start();
	I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);//等待EV5事件
	
//	MyIIC_SendByte(0xd0);//MPU6050的地址
//	MyIIC_ReceiveAck();
	I2C_Send7bitAddress(I2C2,0XD0,I2C_Direction_Transmitter);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED );//等待EV6事件
	
//	MyIIC_SendByte(RegAddress);//写入寄存器地址
//	MyIIC_ReceiveAck();
	I2C_SendData(I2C2,RegAddress);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING );//等待EV8事件
	
//	MyIIC_SendByte(Value);
//	MyIIC_ReceiveAck();
	I2C_SendData(I2C2,Value);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED );//等待EV8-2事件

//	MyIIC_Stop();
	I2C_GenerateSTOP(I2C2,ENABLE);
}

 3.指定地址读

uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
	uint8_t Value;
// 假写操作	
//	MyIIC_Start();
	I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);//等待EV5事件
	
//	MyIIC_SendByte(0xd0);//MPU6050的地址
//	MyIIC_ReceiveAck();
	I2C_Send7bitAddress(I2C2,0XD0,I2C_Direction_Transmitter);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED );//等待EV6事件
	
//	MyIIC_SendByte(RegAddress);//写入寄存器地址
//	MyIIC_ReceiveAck();
	I2C_SendData(I2C2,RegAddress);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING );//等待EV8事件
	
	
//	MyIIC_Start();
	I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);//等待EV5事件
	
//	MyIIC_SendByte(0xd1);//从机读地址
//	MyIIC_ReceiveAck();
	I2C_Send7bitAddress(I2C2,0XD0,I2C_Direction_Receiver);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED );//等待EV6事件
	
	//只读取一位数据，产生EV6_1事件，提前置ACK0，产生终止信号
	I2C_AcknowledgeConfig(I2C2,DISABLE);
	I2C_GenerateSTOP(I2C2,ENABLE);
	
//	Value = MyIIC_ReadByte();
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED );//等待EV7事件
	Value=I2C_ReceiveData(I2C2);
	
//	MyIIC_SendAck(1);
	I2C_AcknowledgeConfig(I2C2,ENABLE);
	
//	MyIIC_Stop();
	I2C_GenerateSTOP(I2C2,ENABLE);
	
	return Value;
}