IMU在四足机器人导航中的应用

随着社会的进步和科技的发展，机器人的应用领域逐渐扩大，而人们对机器人的功能需求也越来越高。四足机器人属于腿式机器人的一种，外形与四足动物相似，可以自主行走。四足机器人由于对恶劣复杂地形的适应性强，已经成为当今移动机器人研究的热点。

四足机器人随着技术发展，运用已经非常广泛，含括军事、工业、民用等领域。在特种领域方面，四足机器人可以进入人类无法进入的危险场域；在陪护领域方面，四足机器人可以实现人机交流；在军事领域方面，四足机器人可以实现高运动性能的作战移动平台。

而近期，阿路比LPMS-IG1系列姿态传感器（IMU）在某四足机器人移动巡检系统的项目中辅助机器人进行路径导航及规划的测试取得了客户的良好反馈。

IMU在四足机器人巡检系统上的应用

作为自主导航机器人，机器必须实时知晓自己的位置。而姿态传感器（IMU）是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的设备，在机器人导航中有着很重要的应用。四足机器人从IMU、激光雷达等传感器获取信息，通过相关算法，实现即时定位与地图构建，或并发建图与定位。 

说到四足机器人，大家是否还记得波士顿动力那只步伐轻盈、会跳舞的机器人。其之所以能完成如此流畅的舞蹈动作，主要是通过IMU与其他传感器提供的数据融合，同时运用算法去使其更加稳定。而在近期，美国波士顿动力发布了一则主题为《No Time to Dance》的最新视频，展示了四足机器人Spot在工业环境中可执行的一系列任务。提醒全世界「它也能工作」。

波士顿动力《No Time to Dance》

视频来源于网络