(四)GPS与IMU模拟
1.GPS模拟
同样在(二)中创建的功能包里进行编译和source,使用下面命令打开GPS 模拟
catkin_make
source ./devel/setup.bash
roslaunch sensor_sim_gazebo gps.launch
2. IMU模拟
关闭所有终端,同样在(二)中创建的功能包里进行编译和source,使用下面命令打开IMU 模拟
catkin_make
source ./devel/setup.bash
roslaunch sensor_sim_gazebo imu.launch
启动rviz并进行配置
rosrun rviz rviz
下面参数为imu箭头保留时间,设置长一些便于观察,此处设置为100。
然后再gazebo里面拖动方盒,在rviz就能看到如下现象