(三)单目与立体摄像头模拟
1.在(二)中创建的功能包下,使用catkin_make编译并sourse一下。
catkin_make
source ./devel/setup.bash
2.使用下面命令启动单目摄像头模拟
roslaunch sensor_sim_gazebo camera.launch
同样此命令不会主动打开rviz(不打开rviz也可以使用下面命令直接查看图像)
rosrun image_view image_view image:=/sensor/camera1/image_raw
下面我们使用rviz进行查看
rosrun rviz rviz
添加配置
修改配置
在gazebo里面随意建几个障碍物,查看rviz中的显示。
3.关闭所有终端,并使用下面命令启动立体摄像头
catkin_make
source ./devel/setup.bash
roslaunch sensor_sim_gazebo stereo_camera.launch
同样也可以下面代码直接查看窗口
rosrun image_view image_view image:=/stereo/camera/right/image_raw
rosrun image_view image_view image:=/stereo/camera/left/image_raw