ROS2 实现话题的订阅发布

大家在编译环境时会遇到一些问题，这里我会根据我的理解及搜集到的资料进行补充说明

一 colcon

colcon是一个命令行工具，用于改进编译，测试和使用多个软件包的工作流程。它实现过程自动化，处理需求并设置环境以便于使用软件包。

1.安装colcon工具

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

2.colcon build命令

以下是对colcon build的命令相应补充
colcon build
#–packages-select 命令
colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME #编译指定包，可以多个
#–packages-ignore 命令
colcon build --packages-ignore YOUR_PKG_NAME #忽略指定包，可以多个
#–continue-on-error 命令
colcon build --continue-on-error #在编译出错之后继续编译其他模块
#–symlink-install 命令
colcon build --symlink-install
#表示编译时如果 install 中文件已经存在于 src 或者 build 文件夹中，就用超链接指向该文件，避免浪费空间，也可以实现同步更新
#–merge-install 命令
colcon build --merge-install
#默认会使用install使用作为所有软件包的安装前缀，而不是 安装库中特定于软件包的子目录；
#如果没有这个选项，每个包都会贡献自己的环境路径，导致环境变量特别长；使用此选项，环境变量更短；
#–parallel-workers 命令
colcon build --parallel-workers NUMBER
#要并行处理的最大作业数， 默认值是逻辑 CPU 内核数
#–cmake-args 命令
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release #表示传入cmake编译选项参数

 

二 编写一个简单的发布者和订阅者(C++)

首先，使用如下命令新建工作空间（创建的话不需要再次创建）

mkdir -p ~/ros2_ws/src

进入ros2_ws工作空间下的src编译文件下

cd ~/ros2_ws/src

然后在这个目录下创建一个名为learning_topic的功能包，顾名思义这是个关于话题topic的功能包，因为我们的订阅发布节点是基于话题实现的

ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_topic --dependencies rclcpp std_msgs

 进入到vscode，为编译代码做准备

code .

 

创建发布者

cd ~/ros2_ws/src/learning_topic/src

 

 创建发布者节点

touch publisher_member_function.cpp

 

 

 

将下面c++代码复制publisher_member_function.cpp文件中

#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <string>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

/* This example creates a subclass of Node and uses std::bind() to register a
* member function as a callback from the timer. */

class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
  public:
    MinimalPublisher()
    : Node("minimal_publisher"), count_(0)
    {
      publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
      timer_ = this->create_wall_timer(
      500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
    }

  private:
    void timer_callback()
    {
      auto message = std_msgs::msg::String();
      message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
      publisher_->publish(message);
    }
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
    size_t count_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

创建订阅者

创建订阅者节点

touch subscriber_member_function.cpp

 

同理，将下面c++代码复制subscriber_member_function.cpp文件中

#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using std::placeholders::_1;

class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
{
  public:
    MinimalSubscriber()
    : Node("minimal_subscriber")
    {
      subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
      "topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));
    }

  private:
    void topic_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) const
    {
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg->data.c_str());
    }
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriber>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

 

保存代码

 

将代码复制过去之后还要注意一个细节，那就是要记得将你写好的代码进行保存。

如何知道代码保没保存呢，可以根据节点前是否有点来判断

可以看到这里的subscribe节点就没有保存，ctrl+s保存即可

接着你就会发现前面的点没有了，就表明这个节点已保存

 

修改CMakeLists.txt文件，将下面内容复制到文件中并保存。

add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)

add_executable(listener src/subscriber_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(listener rclcpp std_msgs)

install(TARGETS
  talker
  listener
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

 

 

然后，再打开终端，执行如下命令进行编译：

cd ~/ros2_ws

 colcon进行编译

colcon build --packages-select learning_topic

 source一下环境

. install/setup.bash

 注意：在终端运行节点时，一定要先进行colcon build编译和source环境（

. install/setup.bash）,如果忘记的话会发生以下错误

 

启动发布者talker节点

ros2 run learning_topic talker

 

####### 启动另一个终端 #######

 注意：在终端运行节点时，一定要先进行colcon build编译和source环境（

. install/setup.bash）

启动订阅者listener节点

ros2 run learning_topic listener

 如有不足，请多指教