【gmapping建图、navigation定点导航_动态避障】ros1建图+导航小车

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文章标签： ros 建图 导航 避障
于 2024-05-03 11:12:32 首次发布
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ros1使用gmapping建图

ros1动态避障_定点导航

ros1定点导航

geewonii️
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你好！关于ROS中的建图，gmapping是一个常用的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法，用于在机器人移动过程中同时进行定位和地图构建。你可以通过以下步骤来使用gmapping进行建图： 1. 首先，确保你已经安装了ROS和gmapping软件包。如果没有安装，可以通过以下命令进行安装： ``` sudo apt-get install ros-<distro>-slam-gmapping ``` 其中`<distro>`是你使用的ROS发行版名称，例如`melodic`、`noetic`等。 2. 创建一个ROS工作空间（如果你还没有创建）： ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 3. 下载并编译gmapping软件包： ``` cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git cd .. catkin_make ``` 4. 启动一个ROS核心节点： ``` roscore ``` 5. 启动你的机器人（如果你有一个真实的机器人）或者启动一个仿真环境。 6. 启动gmapping节点，并订阅机器人的传感器数据： ``` roslaunch slam_gmapping gmapping.launch ``` 7. 在另一个终端中，启动机器人的驱动程序（如果有）或者模拟机器人的运动： ``` roslaunch YOUR_ROBOT_DESCRIPTION_PACKAGE YOUR_ROBOT_DESCRIPTION.launch ``` 8. 在另一个终端中，启动RViz可视化工具，查看地图的构建过程： ``` rviz ``` 在RViz中，你可以添加一个"Map"显示来查看实时构建的地图。你还可以添加其他传感器数据的显示，如激光雷达数据。 9. 移动机器人以便gmapping能够收集足够的数据进行建图。在仿真环境中，你可以使用键盘或者发布控制指令的节点来控制机器人的移动。 10. 当你认为地图已经构建好了，你可以保存地图： ``` rosrun map_server map_saver -f my_map ``` 这将在当前目录下保存一个名为"my_map"的地图文件。 希望这些步骤能帮助到你！如果你有其他问题，请随时提问。

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