z1872385的博客

正确的理解： livox_camera_calib可以用于各种形式的雷达，只是操作方式不同。livox_camera_calib包内需要传入的数据只有两个 初始位姿下的图像， 图像对应位置的PCD地图。1、 livox_camera_calib可以在无标定板的情况下对雷达和激光的外参进行标定。2、标定精度受到环境纹理的影响，如果图像中有大量的和边缘平行的纹理，则会干扰特征匹配。不管是多线的旋转雷达还是比较稀疏livox-mid360，都可以通过先建立地图保存成pcd的方式来使用标定包。

autoware不支持ubuntu20.04和ros noetic，需要把autoware标定包单独拎出来。sudo apt install ros-noetic-*************(报缺失的某某包)autoware接收图片格式 sensor_msg/image。正常编译，开发包使用过程中提示缺失什么ros包，则运行。

港科大livox_camera_calib虽然操作方便，但是使用mid360雷达会有视角问题（投影三维点到相机），尝试了很多场景，标定效果都不理想（推荐场景是楼梯间），看来港大的更适合avia之类窄角度的雷达。如果标定效果不好的话，就使用 getExt２节点，getExt1节点只优化外参，而getExt2节点在计算的时候会将一开始计算的内参作为初值和外参一起优化。一般使用getExt1节点即可，如果在外参初值验证过，并且异常值已经剔除后，优化还是有较大的残差，那么可以使用getExt2试一试。

左上角3X3放在 camera_ext_R，第四列1X4的前三行放在camera_ext_t。用到的launch文件 bag_to_pcd.launch ，需要修改bag路径 转换成的pcd路径。需要修改参数文件 calib.yaml中相机内参矩阵和畸变系数以及调用照片、pcd路径。获取r3live_config.yaml中相机逆矩阵参数，先要条件，livox时间对齐到系统时间，使用ptp软件同步。开始标定，有点慢，要等一下，然后会自动跳出很多个窗口。修改launch文件内调用的yaml文件开始标定。

话题 /camera/color/camera_info。消息格式 sensor_msgs/CameraInfo。

使用livox官方的livox_ros_driver会有rbg和点云,imu时间戳不同步的问题，因为官方的时间戳从雷达开始开同步，而相机一般是和系统时间同步，需要修改Livox-ros-driver时间戳为系统时间。修改在lddc.cpp。三维重建会覆盖运行程序Control panel保存的地图，原始点云做好备份。开启时间同步操作 livox_lidar_config.json。在r3live_output目录下运行。mesh重建和纹理贴图的具体操作。可以查看重建后的地图。