z1872385的博客

msg_type为激光雷达发出的数据格式，有livox自定义数据类型格式CustomMsg和ros标准的PointCloud2格式，因此首先需要确定激光雷达端配置的是哪种格式。可以从激光雷达的ros驱动中看到驱动端有三种格式可以选，驱动端的数字2对应lio-livox中的1，驱动端的0对应lio-livox的格式0。如果使用的是Ubuntu18.04编译完成后运行直接成功，如果使用20.04运行会报错，需要修改以下源代码。针对livox-mid360 运行lio-livox的一些问题。

具体来说，IMU能够实时测量载体的角速度和加速度，这些数据可以用来估算载体的姿态和位置变化。在LIDAR扫描过程中，由于载体的运动，LIDAR扫描到的点云数据会存在时间上的延迟和位置上的偏差。IMU预测向后传播去除运动畸变的基本原理是利用IMU的高频数据（如角速度和加速度）来预测LIDAR在扫描过程中的运动状态，然后将预测的运动状态应用于LIDAR点云数据，以去除由于运动产生的畸变。的方法，可以将LIDAR点云数据从。的姿态和位置，从而实现去畸变。

在ubutun20.04 的系统下gazebo是11版本，需要做一些修改 CMakeLists.txt文件中的。编辑 urdf/livox_mid360.xacro visual标签 加载 mid-360的dae文件，并调整默认安装方向。fatal error: ignition/math4/ignition/math.hh: 没有那个文件或目录。转换后的dae文件，拷入 livox_laser_simulation/meshes文件夹下。运行默认加载模型为mid40。将stp文件转成dae文件。

saf。

【代码】编译fast-lio2 的一些问题。

指的是，使用外部的陀螺仪的话，雷达到外部陀螺仪的转换，而mid360的陀螺仪是内置在360里面的，且方向和点云方向是一致的，所以不能通过修改此处去改变陀螺仪方向。同时livox_ros_driver2中的MID360_config.json里面的。这里面的外参，只能改变点云相对陀螺仪的位姿，而不能将陀螺仪映射到你期望的倾斜角度。fast_lio中的mid360.yaml中的外参。

【代码】阅读laserMapping.cpp。

2.回环检测的优化结果，更新到FAST-LIO2的当前帧位姿中，幷进行ikdtree的重构，进而更新submap。其它的效果还不清楚，实测lio部分稳定性很好。用fast-lio_slam就很稳定。融合了fast-lio2和sc-pgo，两部分分开运行，SC-PGO从FAST-LIO2节点获取里程计和激光雷达点云主题。的作者kim在FAST-LIO2的基础上，添加SC-PGO模块，通过加入ScanContext全局描述子，进行回环修正,SC-PGO模块与FAST-LIO2解耦，非常方便，很优秀的工作。

FAST_LIO的简化版，由FAST-LIO代码修改而来。利用Sophus库定义状态变量，替代了FAST-LIO中复杂的IKFOM。重力分量直接利用Vector3d定义，因此可以省去2维流形的计算。添加了对于 Robosense LiDAR 的支持。优化了代码结构，删除了冗余的代码。代码中添加了详细的中文注释。

室内T265定点飞行先启动基本vio脚本roslaunch p450_experiment p450_vio_onboard.launch再启动控制脚本roslaunch p450_experiment p450_vio_control.launch0表示的是怠速；意思就是飞机会进入offboard模式，但是在该模式下，没有对飞机进行任何指令的发送,飞机也不会有任何动作,这个指令一般也可以不用。1 表示的是 起飞；起飞点为当前点，起飞高度通过 yaml参数设置，单位是米，默认起飞高度是0.5