R3LIVE源码解析(11) — livox_camera_calib标定论文翻译

目录

1 引言

2 原理

A 概述

B 边缘提取和匹配 

C 外部标定

 D 对标定结果上边缘分布的分析

E 初始化和粗略标定

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论文链接：https://arxiv.org/pdf/2103.01627v2.pdf

源码链接：https://github.com/hku-mars/livox_camera_calib

摘要：在本文中，我们提出了一种新颖的方法，用于在无目标环境中自动外部标定高分辨率激光雷达和RGB相机。我们的方法不需要棋盘格，但可以通过对两个传感器中的自然边缘特征进行对齐，实现像素级的精度。在理论层面上，我们分析了边缘特征所施加的约束以及与场景中边缘分布相关的标定精度的敏感性。在实施层面上，我们仔细研究了激光雷达的物理测量原理，并提出了一种基于点云体素分割和平面拟合的高效准确的激光雷达边缘提取方法。由于自然场景中边缘的丰富性，我们在许多室内和室外场景中进行了实验。结果表明，该方法具有很高的鲁棒性、准确性和一致性。它可以推动激光雷达和相机融合的研究和应用。</