open3d 连接两个点云

一、连接两个点云

看代码吧。。。

二、代码

import numpy as np
import open3d as o3d

if __name__ == '__main__':
    # 加载点云
    size_a, size_b = 100, 70  # 设置生成数目的大小
    a = np.random.ranf(size_a * 3).reshape(-1, 3)  # 生成一个大小为size_a*3的一维数组，然后使用reshape函数将其重新排列为一个二维数组
    cloud1 = o3d.geometry.PointCloud()  # 使用numpy生成点云
    cloud1.points = o3d.utility.Vector3dVector(a)  # points numpy数组
    # 转换为点云格式

    b = np.random.ranf(size_b * 3).reshape(-1, 3)  # 生成一个大小为size_b*3的一维数组，然后使用reshape函数将其重新排列为一个二维数组

    cloud2 = o3d.geometry.PointCloud()  # 使用numpy生成点云
    cloud2.points = o3d.utility.Vector3dVector(b + 1)  # points numpy数组 # 将2维数组的xyz轴都进行+1

    # 连接点
    cloud = cloud2 + cloud1

    # 连接字段 pclpy似乎没有实现pcl::concatenateFields，这里使用Numpy进行拼接
    a_n = np.random.ranf(size_a * 4).reshape(-1, 4)  # 随机生成一点法线
    d = np.hstack((a, a_n))  # 拼接字段
    # 拼接法线效果
    cloud_dn = o3d.geometry.PointCloud()  # 使用numpy生成点云
    # 提取了前三列作为点的坐标，并将其设置为PointCloud对象的坐标，提取了后三列作为法线，并将其设置为PointCloud对象的法线。
    cloud_dn.points = o3d.utility.Vector3dVector(d[:, :3])  # 提取点的坐标并设置为点云对象的坐标
    cloud_dn.normals = o3d.utility.Vector3dVector(d[:, 4:])  # 提取法向量并设置为点云对象的法向量

    # 上面的拼接法线效果不是很明显，试试拼接颜色
    a_c = np.random.ranf(size_a * 3).reshape(-1, 3) * 255  # 随机生成颜色
    cloud_dc = o3d.geometry.PointCloud()  # 拼接颜色
    cloud_dc.points = o3d.utility.Vector3dVector(a_c)  # 拼接颜色
    # 可视化
    o3d.visualization.draw_geometries([cloud_dn])

三、结果

1.coloud1点云

2.cloud2点云

3.cloud1 和 colud2 合并

4.生成连接字段（拼接颜色）

四、相关链接

没有。。。可以看看专栏，有什么需要补充的@我

五、问题与解决方案

1.问题

numpy版本不对但numpy下载不了

2.解决方案

前往D:\Anaconda\envs\open3d(自己命名的虚拟环境)\Lib\site-packages 删除numpy并重新安装合适的版本即可。。。