ubuntu20.04配置clion开发ROS2的环境

ubuntu20.04 配置clion开发ROS2

使用vscode开发ros2时老是出现误报错，因此换到clion进行ros2的开发，用这篇博客记录一下

0,前置任务

1，安装ros2：略

2，安装ninja：sudo apt-get install ninja-build

1,创建新的工作区并导航到该目录

mkdir dev_ws
cd dev_ws
mkdir src
cd src

创建示例功能包（应当创建节点，否则无法生成compile_commands.json文件，不知道为什么）

ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_demo --dependencies rclcpp --node-name cpp01_demo

此时，我们有以下文件夹结构：

|_dev_ws
   |_src
      |_cpp01_demo
         |_include
         |_src
              cpp01_demo.cpp
           CMakeLists.txt
           package.xml

2,在终端中搭建工作空间并生成编译数据库

在 clion中打开dev_ws文件夹，在clion的终端中使用以下指令构建：

colcon build --event-handlers console_direct+ --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -G Ninja --no-warn-unused-cli

生成完成后，请确保 dev_ws\build 包含compile_commands.json文件。

3,在 CLion 中打开工作区

在 CLion 中，调用 文件|打开，然后在build目录中选择compile_commands.json文件,作为项目打开。项目成功加载后如下所示：

4,更改项目根目录

默认情况下，CLions 将包含 compile_commands.json 文件的目录视为项目根目录。在我们的例子中，它是build目录。在“项目”树中，实际的源文件被标记为外部源文件。为了获得正确的项目结构，我们需要将项目根目录设置为实际的工作空间目录。在工具 |编译数据库 |更改项目根 并选择工作区目录（在本例中为 dev_ws）。

然后就可以使用clion开发ros2啦。
参考jetbrain官方文档

---

2024.4.7日更新

1,python包问题：当我使用python编写launch文件时，发现clion无法找到ros2的python软件包，如ros2launch等，可通过设置系统的python解释器的package搜索路径来解决，如下：

1，配置clion的python解释器

进入设置|构建，执行，部署|python解释器，点击“添加解释器”，“添加本地解释器”，再点击系统解释器，在右侧选择系统解释器的位置，将clion的python解释器配置为系统的python解释器

2，配置系统解释器的的package搜索路径

打开终端，输入

cd /usr/local/lib/python3.8/dist-packages

再创建一个.pth文件

sudo gedit filename.pth

在弹出的窗口中输入你ros的python软件包的路径，比如我的是：/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages
然后clion就可以找到ros的python软件包

2,添加新的cpp文件：

创建新的cpp文件并配置好cmake文件后，再次在终端中执行以下指令（在工作空间目录下）,即可把该文件加入compile_commands.json中,可以使用alias为该指令设置别名来快捷输入

colcon build --event-handlers console_direct+ --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -G Ninja --no-warn-unused-cli