Clion IDE下的ROS项目环境配置

最新推荐文章于 2024-03-16 14:56:21 发布

Zhu_wenxu

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简介

系统环境为Ubuntu 18.04，ROS版本为ros-melodic，Clion IDE默认使用Cmake进行项目构建，因此需要对ROS所需的包进行环境导入，否则会产生类似无法找到catkin或其他错误，导致加载CMakeLists.txt失败。

按照Clion官方的方式，可以使用从源码编译的方法构建Clion，并通过终端执行Clion，在执行前先source一下ros的工作空间，之后在该终端内运行Clion。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

详细步骤可参考Clion官网对于配置ROS项目的方法
https://www.jetbrains.com/help/clion/ros-setup-tutorial.html#launch-in-sourced

安装Clion时贪图方便，直接在软件商店内安装在了snap目录，可以通过Clion图标点击打开程序。此时需要修改桌面图标脚本。由于Clion版本更新，官网目前给出的图标位置可能会有变化，可以自行搜索：
先找到Clion图标脚本所在位置，通过如下命令搜索：

locate .desktop | grep clion

笔者的图标脚本位于

/var/lib/snapd/desktop/applications/clion_clion.desktop

可以通过gedit或vim命令工具打开编辑该文件，注意可能需要sudo权限。将其中的这一行

Exec=env BAMF_DESKTOP_FILE_HINT=/var/lib/snapd/desktop/applications/clion_clion.desktop  /snap/bin/clion %f

（增加bash -i -c）替换为：

Exec=env BAMF_DESKTOP_FILE_HINT=/var/lib/snapd/desktop/applications/clion_clion.desktop bash -i -c /snap/bin/clion %f

注意！！ 笔者使用这种方式虽然可以正确加载CMakeLists.txt文件，但是在关闭Clion程序并重新打开时，将会无法打开，并且CPU占用非常高，运行变慢，即使找到Clion的运行ID并通过kill -9 pid终端进程后也无法重新打开。目前仍不知道问题所在。

由于笔者对CMakeLists.txt语法不太熟悉，在此不对该方法做出解释。
可以在CMakeLists.txt中的寻找catkin组件包前

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
                               ... )

添加这两行环境导入

list(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH "/opt/ros/melodic") 
list(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH "/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake")

由于笔者使用的时ros-melodic，因此目录中的均为melodic，其它版本可自行修改。
使用此方法可在不修改Clion图标脚本的方式下，成功加载CMakeLists.txt。

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