山东大学机器人实验 ROS 总结

山东大学机器人实验 ROS 总结

全部代码在Github

• Github地址
• Ubuntu配置Matlab的一些问题

后面的实验大部分都是主要照着敲代码这里总结了一些会出现的错误

如果你是在自己电脑系统上配置环境，注意：

python的版本管理，我是利用pyenv做全局python版本管理以及virtualenv构建虚拟环境

• 对于pyenv注意区分全局以及目录下的环境管理
  • pyenv local用于设置当前目录的python环境，所以注意及时取消设置
  • pyenv global用于设置全局环境的python环境

我的实践是

Ubuntu 20.04+python 3.8.10可以正常运行
python 3.11.5会在一些地方卡住终端

一些注意

• python文件头部要加#!${your_python_path}以确保不会被当成shell文件执行
• python文件需要添加执行权限 chmod +x ${python_file_name}
• 运行时如果没有在~/.bashrc文件添加source ${your_path_to_setup.bash}的话，每次打开一个终端需要source一下
• 遇到编译的问题检查以下
  • 源文件是否正确
  • make文件是否正确
  • 是否激活环境source ./devel/setup.bash(替换为你的路径)
  • 是否少装了什么包(一般是python的，使用全局环境管理的需要注意版本问题)
• 运行时出问题检查
  • roscore是否运行正常
  • python版本(仅自行配置环境时需要，实验书上给的环境应该没问题吧)
  • 源文件是否存在错误
• 其他的就在之前的实验也提到了
• 感觉我踩的最大的坑就是python的版本