ubuntu16.04初安装，ROS kinetic，安装ros，配置ros环境

_无往而不胜_

已于 2022-09-19 10:34:40 修改

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分类专栏： ros c++ Ubuntu 文章标签： ubuntu linux

于 2021-07-26 10:14:39 首次发布

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建议使用阿里云提供的ubuntu16.04的镜像安装ubuntu系统，用其它镜像可能会安装不上ros

一、下载并安装Ubuntu16.04.6

阿里云下载ubuntu系统官方镜像；（阿里云的此镜像我已验证可顺利安装ros）
Index of /ubuntu-releases/16.04/

3.也可以在autolabor官网下载他们做好的ros开源镜像

ROS软件包下载 - Autolabor开源ROS机器人底盘 - 官方网站

安装ubuntu：参考我的博客联想拯救者Legion Y7000P 2020款(10代INTEL+GTX1650)安装ubuntu16.04(双系统)_苏凯的博客-CSDN博客

ROS Kinectic安装

1. 添加ROS的镜像源:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 配置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果以上服务器在连接过程中存在问题，可以用以下两个备选地址:

hkp://pgp.mit.edu:80

hkp://keyserver.ubuntu.com:80

3. 更新Ubuntu的源

sudo apt-get update

4. 安装ROS kinetic

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

ROS初始化

1. 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

2. 配置全局环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3. 安装打包工具依赖

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装错误处理

1. 源错误

E: Failed to fetch http://45.252.224.77/files/2116000007703A52/packages.ros.org/ros/ubuntu/dists/xenial/main/binary-amd64/Packages.gz  
E: Failed to fetch http://45.252.224.79/files/111600000609586B/mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/dists/xenial/main/binary-i386/Packages.gz  Hash Sum mismatch
E: Some index files failed to download. They have been ignored, or old ones used instead.

通常在安装过程中会出现 Hash Sum mismatch，这个时候，建议修改Ubuntu操作系统的软件源为http://mirrors.ustc.edu.cn。保证ros的源和ubuntu的源一致，规避掉hash校验的错误。

2. rosdep错误

建议多尝试几次，直到成功。
如果不行，建议全局代理翻墙

测试安装

通过命令启动Ros Master

roscore

启动命令后，会有以下日志打印

... logging to /home/itheima/.ros/log/970b7818-77d3-11e9-a2e4-000c2948d957/roslaunch-ubuntu-9693.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://ubuntu:44075/
ros_comm version 1.12.14


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.14

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [9708]
ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311/

setting /run_id to 970b7818-77d3-11e9-a2e4-000c2948d957
process[rosout-1]: started with pid [9725]
started core service [/rosout]

3.安装其它依赖及软件

更新命令

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt-get -f install

ros中添加qt 增加Qt5SerialPor库

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-qt-create
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-qt-build
sudo apt install libqt5serialport5-dev
sudo apt-get install libqt5multimedia5-plugins 
sudo apt-get install sqlitebrowser
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-navigation
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-serial
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-libuvc
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-tf2-sensor-msgs
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-control-toolbox
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-ecl-threads
sudo apt install pcl-tools
sudo apt-get install -y patchelf
sudo apt-get install libxcb-xinerama0
sudo apt install aria2
sudo apt install net-tools

ubuntu控制台终端

terminator安装

sudo apt-get install terminator

图像转svg

sudo apt install potrace

sudo apt-get install rar
sudo apt install gimp
u盘
sudo apt-get install exfat-fuse

安装：apt-get install p7zip-full

解压7z：使用方法：7z x file file是你要解压的文件名。

解压tar.bz2: sudo tar -jxvf file.tar.bz2。

解压tar: sudo tar -zxvf file.tar。

.bashrc

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

export CAMERA_TYPE=astrapro
#export CAMERA_TYPE=astrapro
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/3rdparty/ORB_SLAM2/Examples/ROS


alias sd='source devel/setup.sh'
## 编译ros项目时要注释掉 /home/iimt/.bashrc 以下3条;打包项目时需要打开注释
#export PATH=/home/iimt/3rdparty/qt/bin:$PATH
#export LIB_PATH=/home/iimt/3rdparty/qt/lib:$LIB_PATH
#export PLUGIN_PATH=/home/iimt/3rdparty/qt/plugins:$PLUGIN_PATH

##export QML2_PATH=/home/maoypeng/Applications/Qt5.1.1/5.1.1/gcc/qml:$QML2_PATH

export ROS_HOSTNAME=127.0.0.1
export ROS_MASTER_URI=http://127.0.0.1:11311  
# linuxdeployqt打包，编译问题
#export LD_LIBRARY_PATH=/home/iimt/Qt5.9.9/5.9.9/gcc_64/lib

安装qtcreate

在Ubuntu下搭建Qt开发环境和Qt creator_花花的博客-CSDN博客

ROS与C++入门教程-搭建开发环境(QT+ros_qtc_plugin) - 创客智造

Index of /

下载qt ： Index of /archive/qt/5.9/5.9.9

cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser 
sudo gedit default.conf 

sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf

sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf

/home/iimt/Qt5.12.11/5.12.11/gcc_64/bin
/home/iimt/Qt5.12.11/5.12.11/

/home/iimt/Qt5.9.9/5.9.9/gcc_64/bin
/home/iimt/Qt5.9.9/5.9.9/

/home/iimt/3rdparty/qt/bin
/home/iimt/3rdparty/qt/

安装ros_qtc_plugin插件

Ubuntu18安装 ros-qtc-plugin并在qt中配置ros环境_mhrobot的博客-CSDN博客

How to Install (Users) — ROS Qt Creator Plug-in documentation

sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-trusty
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa  
sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

sudo gedit /usr/bin/qtcreator

#!/bin/sh
export QT_HOME=/home/iimt/Qt5.9.9/Tools/QtCreator/bin
$QT_HOME/qtcreator $*

sudo chmod 777 /usr/bin/qtcreator

启动 ： qtcreator

设置快捷方式

gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop

[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=bash -i -c /home/iimt/Qt5.9.9/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
Name=Qt Creator (Community)
GenericName=The IDE of choice for Qt development.
Icon=QtProject-qtcreator
Terminal=false
Categories=Development;IDE;Qt;
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;

cp ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop ~/.local/share/applications/

sudo cp ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop /usr/share/applications/

linuxdeployqt打包，编译问题

KylinV10上qt5.9开发应用打包步骤（四）--linuxdeployqt源码编译_WenCoo的博客-CSDN博客

export LD_LIBRARY_PATH=/home/iimt/Qt5.9.9/5.9.9/gcc_64/lib

安装opengl
sudo apt-get update
sudo apt-get -f install
安装opengl
sudo apt install mesa-common-dev

安装opengl
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev

安装opengl
sudo apt-get install mesa-common-dev
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev


sudo apt install cmake

永久指定安装源

每次临时指定源地址比较麻烦，可以通过以下方式配置永久源

在主目录创建.pip文件夹

mkdir ~/.pip
编写~/.pip/pip.conf

已复制
sudo gedit ~/.pip/pip.conf
并添加以下内容

[global]
trusted-host=pypi.douban.com
index-url=https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
timeout=6000

此时，默认pip install xxx已经可以自动走镜像地址，但是sudo模式下的pip和pip3并不能使用此镜像。所以要把这个pip.conf复制到/root/.pip目录下

sudo mkdir -p /root/.pip
sudo cp ~/.pip/pip.conf /root/.pip/

可用的源有:

清华大学：https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple 
阿里云：http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/ 
中国科技大学 https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/ 
华中理工大学：http://pypi.hustunique.com/ 
山东理工大学：http://pypi.sdutlinux.org/ 
豆瓣：https://pypi.douban.com/simple/

https://blog.csdn.net/weixin_38815609/article/details/102854144
查看内核版本号的方法是：
打印一个终端，输入命令uname -r

dpkg --get-selections | grep linux-image查看内核安装情况
并使用sudo apt-get purge linux-image-4.15.0-62-generic等命令卸载版本比较老的内核，保留1-2个内核即可 。

内核下载地址

Index of /~kernel-ppa/mainline

64位的下载：1,2,3,4,6

以下【必须安装的四个软件包】不出问题就不要安装

ubuntu16.04 内核升级必须安装的四个软件包

ubuntu16.04 内核升级必须安装的四个软件包_文影惊涛的技术博客_51CTO博客

sudo aptitude install libncurses5-dev libssl-dev
sudo aptitude install build-essential openssl
sudo aptitude install zlibc minizip
sudo aptitude install libidn11-dev libidn11

查看当前gcc版本 gcc -v
安装 gcc g++

sudo apt install build-essential

没有特殊情况不要安装 grub

sudo apt-get install grub
sudo apt-get --reinstall install grub-pc

解决systemback 无法生成超过4G的iso的问题_君子性非异-CSDN博客制作镜像

1.解压.sblive文件

cd /home
sudo mkdir sblive

tar -xf /home/systemback_live_2016-04-27.sblive -C sblive

 
sudo tar -xf systemback_live_2021-07-24.sblive -C sblive/
sudo mv sblive/syslinux/syslinux.cfg sblive/syslinux/isolinux.cfg
sudo mv sblive/syslinux sblive/isolinux

安装cdtools

aria2c -s 10 https://nchc.dl.sourceforge.net/project/cdrtools/alpha/cdrtools-3.02a07.tar.gz

（此步骤可能下载失败，解决办法是直接浏览器打开此链接下载https://nchc.dl.sourceforge.net/project/cdrtools/alpha/cdrtools-3.02a07.tar.gz，再拷贝至Ubuntu即可）

tar -xzvf cdrtools-3.02a07.tar.gz

cd cdrtools-3.02

make

make install

生成 ISO 文件

回到sblive所在目录：

sudo /opt/schily/bin/mkisofs -iso-level 3 -r -V sblive -cache-inodes -J -l -b isolinux/isolinux.bin -no-emul-boot -boot-load-size 4 -boot-info-table -c isolinux/boot.cat -o sblive.iso sblive