从零开始构建ORB-SLAM2 (一）Pangolin v0.5的安装

相信很多新手小白拿到第一个深度相机或激光雷达都想对其进行驱动，之后完成一些后续操作，本文章旨在分享如何用深度相机进行SLAM建图，以及分享一些个人踩坑记录。

使用的相机是英特尔的D435i；操作系统为Ubuntu18.04TLS。

闲话少说，正片开始：

首先，将所需环境搭建好                                                                                                                   

 ROS

openCV

eigen3 (建议3.2版本）

Pangolin

查看opencv的版本

pkg-config  --modversion opencv

 查看eigen3的版本

pkg-config --modversion eigen3

 若没有eigen3，可去官网下载3.2版本的文件包

http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

Pangolin的安装

检索依赖项（遇到没有的直接Y键下载）

sudo apt install libgl1-mesa-dev

sudo apt install libglew-dev

sudo apt install cmake

sudo apt install pkg-config

sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols

sudo apt install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev

sudo apt install libdc1394-22-dev libraw1394-dev

sudo apt install libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

然后就是Pangolin的下载

踩坑记录：此处一定要下载Pangolin的v0.5版本！！！(否则ORB-SLAM的编译会抛出错误）

可直接从下方链接提取   

 链接：https://pan.baidu.com/s/1dQXRJM5mshcPbu8_rAbUBA?pwd=ah0t 提取码ah0t

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .  

编译成功后，可以通过以下代码进行测试。

cd examples/HelloPangolin
./HelloPangolin

终端出现一个可拖动的立方体 ，则表示安装成功。