STM32-中断系统（江协学习笔记）

YE_lou

已于 2024-09-09 17:57:33 修改

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分类专栏： STM32 文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

于 2024-09-09 17:04:41 首次发布

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1、中断系统

关于图中的中断地址的问题：我们程序中的中断函数的地址由编译器来分配的，是不固定的。而中断跳转，由于硬件的限制，只能跳到固定的地址执行程序，所以为了能让硬件跳转到一个不固定的中断函数里，就需要在内存中定义一个地址的列表，这个列表地址是固定的，中断发生后，就跳到这个固定位置，然后在这个固定位置由编译器再加上一条跳转到中断函数的代码，进行中断跳转便可以跳转到任意位置。这个中断地址的列表就是中断向量表，相当于一个中断跳转的跳板，不过用C语言编程不需要管这个编程XL表，因为编译器已经帮我们做好了。

2、NVIC基本结构

NVIC：嵌套中断向量控制器，一个内核外设，是CPU的小助手。在STM32中，用于统一分配中断优先级和管理中断。

抢占优先级：插进程中间（中断嵌套）

响应优先级：插进程首或尾，相比而言抢占优先级甚于响应。

值越小，优先级越高。

3、EXTI外部中断

中断响应：申请中断，让CPU执行中断函数。

事件响应：不会触发中断，而是触发别的外设操作，属于外设左键的联合工作。

AFIO是一个数据选择器，PA0/PB0/PC0只能有一个接到EXTI的通道0上。

加上4个“蹭网”的4个外设，一共有20个输入。

经过EXTI后分成两种输出：

（1）NVIC：用来触发中断，其中5~9和10~15都分别被分配到同一个通道里，即外部中断5~9会触发同一个中断，10~15也会触发同一个中断。

（2）20条线路连接其他外设

4、外部中断实现案例——旋转编码器

对于突发信号，可以考虑使用外部中断，比如旋转编码器、红外传感器等。这里以旋转编码器为例，

（1）旋转编码器简介

光栅式不能判断旋转左右，而触点式和霍尔传感器使用正交输出方波信号，可以测量。但触点接触式的传感器不适合电机这种高速旋转的场景，另外几种都是非接触式，可用于电机测速。

我们使用的是机械触点式编码器，编码盘在旋转时，依次接通和断开两边的触点，其位置经过特殊设计，能让两侧触点的通断产生一个90°的相位差，配合外部电路，便可输出以下波形——正交波形（可测方向）。

方波的个数代表旋转的次数，方波的频率代表旋转的速度。可以用外部中断捕获方波的边沿，以此来判断次数和转速。

（2）旋转编码器硬件电路

当旋转轴旋转时，两个触点以相位相差90度的方式交替导通，因为这只是个开关信号，所以要配合外围电路才能输出高低电平。未旋转时A、B输出高电平，旋转时，两触点导通，A、B输出低电平。R1、R2为上拉电阻，R3、R4为限流电阻（防止模块引脚电流过大），C1、C2为滤波电容（防止一些输出信号抖动）。

（3）旋转编码器初始化代码（标准库）

初始化步骤：开启并配置GPIO->开启并配置AFIO时钟->配置EXTI->配置NVIC

void Encoder_Init(void)
{
    //开启GPIOB和AFIO时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    
    //还有EXTI和NVIC两个外设的时钟，但因为其一直打开，故不需要再开启
    
    //配置GPIO初始化
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
    //配置AFIO
    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource0);//配置AFIO的数据选择器，来选择我们想要的中断引脚
    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource1);
    
    //配置EXTI初始化
    EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1;
    EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;//下降沿触发：Falling；上升沿触发：Rising；双触发：Rising_Falling
    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//因为EXTI只有一个，故无需指定外设
    
    //配置NVIC
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中断分组
    
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

5、EXTI的常用的库函数以及NVIC配置变量

（1）EXTI的常用的库函数

EXTI的库函数	作用
void EXTI_DeInit(void);	把EXTI的配置都清除，恢复成上电默认状态
void EXTI_Init(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);	可根据该结构体里的参数配置EXTI外设
void EXTI_StructInit(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);	可把参数传递的结构体变量赋一个默认值
void EXTI_GenerateSWInterrupt(uint32_t EXTI_Line);	软件触发外部中断
FlagStatus EXTI_GetFlagStatus(uint32_t EXTI_Line);	获取指定的标志位是否被置1（一般在主程序中调用）
void EXTI_ClearFlag(uint32_t EXTI_Line);	对置1的标志位进行清除（一般在主程序中调用）
ITStatus EXTI_GetITStatus(uint32_t EXTI_Line);	获取中断标志位是否被置1（一般在中断函数中调用）
void EXTI_ClearITPendingBit(uint32_t EXTI_Line);	清除中断挂起标志位（一般在中断函数中调用）

（2）NVIC配置变量

NVIC配置变量	作用
NVIC_IRQChannel	指定要启用或禁用的IRQ通道。该参数可以是IRQn_Type的值。
NVIC_IRQChannelPreemptionPriority	指定IRQ通道的抢占优先级。在NVIC_IRQChannel中指定，该参数可以是一个值。
NVIC_IRQChannelSubPriority	指定IRQ通道的子优先级。在NVIC_IRQChannel中指定，该参数可以是一个值在0到15之间。
NVIC_IRQChannelCmd	启用或禁用NVIC_IRQChannel中定义的IRQ通道。设置为ENABLE或DISABLE。