基于EKF（拓展卡尔曼滤波器）与里程计算法的机器人定位的MATLAB程序

最新推荐文章于 2024-03-02 22:29:48 发布
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文章标签： matlab 机器人 开发语言
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基于EKF（拓展卡尔曼滤波器）与里程计算法的机器人定位的MATLAB程序
使用EKF模型与里程计模型（Odometry）对机器人进行定位，定位的结果跟GPS定位的真实值作比较，验证两种算法的可行性。
可以看出，EKF模型、里程计模型（Odometry）估计的误差变化趋势不同。
EKF模型估计的误差总体趋势平稳，稳定在一定范围内；
而里程计模型（Odometry）估计的误差会随着时间不断增加，最后达到无法满足实验要求。
纯里程计的误差为
error_Odom_average = 1.0283
Ekf定位的误差为
error_Ekf_average = 0.071629
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ID:8669662338282767专业算法工程师

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基于EKF（拓展卡尔曼滤波器）的机器人定位（MATLAB编程）
wffs_yz000的博客
07-13 4127
本文章基于EKF原理，估计机器人的运动定位，获得较准确的机器人位置信息。同时，为了进行比较，在代码中也使用了GPS模型和里程计模型估计机器人位置。最后，还对比分析了EKF模型和里程计模型获得的机器人运动位置的准确性。
EKF机器人定位-MATLAB.m
01-22
使用EKF算法（拓展卡尔曼滤波）来估计机器人的位置信息，并实现可视化展示。该EKF算法还与里程计模型和GPS模型估计进行对比，来判断其估计效果。（运行时记得把.m文件改成英文，否则无法运行）
基于EKF扩展卡尔曼滤波的GPS信号数据跟踪matlab仿真+代码操作视频
06-01
1.领域：matlab，EKF扩展卡尔曼滤波算法 2.内容：基于EKF扩展卡尔曼滤波的GPS信号数据跟踪matlab仿真+代码操作视频 3.用处：用于EKF扩展卡尔曼滤波算法编程学习 4.指向人群：本硕博等教研学习使用 5.运行注意事项： 使用matlab2021a或者更高版本测试，运行里面的Runme_.m文件，不要直接运行子函数文件。运行时注意matlab左侧的当前文件夹窗口必须是当前工程所在路径。 具体可观看提供的操作录像视频跟着操作。
【提供操作视频】基于EKF扩展卡尔曼滤波的多机器人跟踪定位算法matlab仿真
06-18
1.领域：FPGA，EKF扩展卡尔曼滤波的多机器人跟踪定位算法 2.内容：【提供操作视频】基于EKF扩展卡尔曼滤波的多机器人跟踪定位算法matlab仿真 3.用处：用于EKF扩展卡尔曼滤波的多机器人跟踪定位算法编程学习 4.指向人群：本科，硕士，博士等教研使用 5.运行注意事项： 使用vivado2019.2或者更高版本测试，用软件打开FPGA工程，然后参考提供的操作录像视频跟着操作。 工程路径必须是英文，不能中文。
【目标定位】基于matlab扩展卡尔曼滤波器多机器人定位【含Matlab源码 2327期】
订阅付费专栏（初级版），可赠送该付费专栏任意代码1份；
01-17 952
扩展卡尔曼滤波器多机器人定位 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
机器人定位——里程计Odom
最新发布
qq_40464599的博客
03-02 733
根据两个车轮的轮速去估计当前的车的定位。
【目标跟踪】基于扩展卡尔曼滤波器的多机器人定位算法研究附matlab代码.zip
12-28
而“基于扩展卡尔曼滤波器的多机器人定位算法”是这种跟踪技术的一种实现方式，它利用了扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter, EKF）来解决多机器人系统的定位问题。 扩展卡尔曼滤波是卡尔曼滤波的扩展形式，...
基于扩展卡尔曼滤波的移动机器人定位技术
10-22
【基于扩展卡尔曼滤波的移动机器人定位技术】 移动机器人在复杂的环境中进行精确导航和定位是机器人技术中的关键问题。为了实现这一目标，通常需要利用多种传感器的数据进行信息融合，以提高定位精度和鲁棒性。扩展...
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08-10
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12-02 2826
EKF-SLAM0.引言1. 运动模型1.1.里程计模型1.2.运动更新2.测量模型 0.引言 参考链接。基本是基于概率机器人进行实现的，是一个很好的学习材料。此博客只是个人学习记录。 AlgorithmExtendedKalmanfilter(μt−1,Σt−1,ut,zt)Algorithm Extended Kalman filter \left(\mu_{t-1}, \Sigma_{t-1}, u_{t}, z_{t}\right)AlgorithmExtendedKalmanfilter(μ
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### 回答1： EKF（扩展卡尔曼滤波器）是一种在非线性系统中进行状态估计的滤波器，它通过使用线性近似来处理非线性的过程和测量模型。 在MATLAB中实现EKF，您可以按照以下步骤进行： 1. 定义初始状态估计（均值和协方差矩阵），这是过程模型中的状态变量和其对应的噪声。 2. 编写系统模型函数，该函数应该返回系统转移矩阵、噪声协方差矩阵和状态转移函数。 3. 编写过程模型函数，该函数应该根据系统模型给定的状态转移函数和噪声协方差矩阵，计算状态估计的更新，并返回更新后的状态估计。 4. 定义观测模型函数，该函数应该返回测量模型的观测矩阵和噪声协方差矩阵。 5. 编写测量模型函数，该函数应该根据观测模型给定的观测矩阵和噪声协方差矩阵，计算观测估计的更新，并返回更新后的观测估计。 6. 在主程序中，按照以下步骤循环执行： a. 使用过程模型函数进行状态估计的更新。 b. 使用测量模型函数进行观测估计的更新。 c. 进行状态与观测的合并更新，得到最终的状态估计和协方差矩阵。 MATLAB中有一些优秀的开源库可以实现EKF，例如Robotics System Toolbox等。这些库提供了封装好的函数和示例，使您可以更轻松地实现EKF代码。 通过以上步骤和使用现有的开源库，您可以实现EKF滤波器的MATLAB代码。 ### 回答2： EKF是指扩展卡尔曼滤波器（Extended Kalman Filter），是将卡尔曼滤波器用于非线性系统的一种扩展。 EKF算法是基于卡尔曼滤波器的拓展，通过将非线性系统进行线性化来实现滤波。它使用非线性系统的近似线性模型，并通过不断迭代的线性近似来提高滤波效果。 在MATLAB中实现EKF算法，需要以下几个步骤： 1. 构建系统模型：首先，需要定义状态方程和观测方程。状态方程描述了系统的动态行为，而观测方程描述了系统观测到的数据和状态之间的关系。 2. 初始化参数：设置初始状态向量、初始协方差矩阵和系统噪声和观测噪声的协方差矩阵。初始状态向量和协方差矩阵可以由先验知识或测量数据进行估计。 3. 迭代计算：利用EKF算法的迭代过程进行滤波。首先，使用状态方程对状态向量进行预测，并更新预测协方差矩阵。然后，利用观测方程进行状态修正，并更新修正后的状态向量和协方差矩阵。然后，将修正后的状态向量和协方差矩阵作为下一次迭代的初始值。 4. 循环迭代：根据所需的滤波周期，持续地进行迭代计算，直到达到所需的滤波效果。 MATLAB中有一些工具箱、函数和示例代码可供使用，如`ekf`函数和`ExtendedKalmanFilter`类等。这些工具可以简化EKF算法的实现过程。 总之，通过在MATLAB中实现EKF算法，我们可以利用该算法对非线性系统进行滤波，从而准确地估计系统的状态并提高预测效果。 ### 回答3： EKf（Extended Kalman Filter）是一种卡尔曼滤波器的扩展版本，用于处理非线性系统模型。在MATLAB中，可以使用以下步骤来实现EKf的代码： 1. 定义系统模型和观测模型的状态和观测变量。这些变量通常表示为向量或矩阵形式。 2. 初始化初始状态估计值和协方差矩阵。 3. 在每个时间步进行以下循环： a. 预测阶段：使用系统模型和上一个时间步的状态估计值进行预测，得到预测的状态估计值和协方差矩阵。 b. 更新阶段：使用预测的状态估计值和观测模型计算卡尔曼增益，并使用观测值来更新状态估计值和协方差矩阵。 4. 重复步骤3，直到达到预定的时间步数或收敛条件。 EKf的代码实现过程中需要使用MATLAB的数值计算和矩阵运算函数，例如矩阵乘法、转置、逆矩阵等。 最后，需要注意的是EKf的代码实现可能会因为不同的系统模型和观测模型而有所不同，因此具体的实现细节需要根据具体的应用进行调整。
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