ROS学习笔记（一）- 创建工作空间和功能包

1.工作空间

工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹

• src ：代码空间（Source Space）

• build ：编译空间（Build Space）

• devel ：开发空间（Development Space）

• install ：安装空间（Install Space）

2.创建工作空间

$ mkdir catkin_ws
$ cd catkin_ws/
#进入了catkin_ws的文件夹
$ mkdir src
#将当前文件夹变成一个ros的工作空间
$ catkin_init_workspace

3.在ros工作空间编译

需要回到根目录

$ catkin_make

产生install文件夹

$ catkin_make install

4.创建功能包

$ catkin_create_pkg <pakage name> [depend] [depend]

常用的依赖

#c++
roscpp
#python
rospy
#ros定义的一些标准的消息结构
std_msgs

5.设置工作空间的环境变量

需要回到根目录

source devel/setup.bash

检查环境变量

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH