经过上一篇文章安装好ROS后呢,我们就先来了解一下工作空间(一个用来存放我们的工程开发相关文件的文件夹)
(一)认识工作空间
我们先来了解一下我们的工作空间的组成(这里只是讲组成如何创建下面会讲):
(我这里是一个坏习惯阿,在进行工程的创建时应该保证他的路径是英文的)
1.src : 代码空间,功能包和功能包的代码和配置文件放在里面,launch文件也放在里面
2.build :编译空间,放编译过程中的中间文件(平时基本不用他)
3.devel : 开发空间,放编译生成的可执行文件、库、脚本
4.install : 安装空间(很少用)
(二)创建工作空间
mkdir -p ~/my_ws/src
cd my_ws/src
catkin_init_workspace
指令1.mkdir +-p+~/自己工作空间的名字_ws/src
(三) 创建功能包
一个工作空间不能有同名功能包
#catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
cd ~/my_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msg rospy roscpp
(四)编译功能包
cd ~/my_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
(五)检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH
(六)功能包里面两个文件作用