ROS学习笔记（2）：创建工作空间与自己的功能包

 

经过上一篇文章安装好ROS后呢，我们就先来了解一下工作空间（一个用来存放我们的工程开发相关文件的文件夹）

（一）认识工作空间

我们先来了解一下我们的工作空间的组成（这里只是讲组成如何创建下面会讲）：

 （我这里是一个坏习惯阿，在进行工程的创建时应该保证他的路径是英文的）

1.src : 代码空间，功能包和功能包的代码和配置文件放在里面，launch文件也放在里面

2.build ：编译空间，放编译过程中的中间文件（平时基本不用他）

3.devel : 开发空间，放编译生成的可执行文件、库、脚本

4.install : 安装空间（很少用）

 （二）创建工作空间

mkdir -p ~/my_ws/src
cd my_ws/src
catkin_init_workspace

指令1.mkdir +-p+~/自己工作空间的名字_ws/src

 

(三) 创建功能包

一个工作空间不能有同名功能包

#catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
cd ~/my_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msg rospy roscpp

 (四)编译功能包

cd ~/my_ws
catkin_make
source devel/setup.bash 

 (五)检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

 

（六）功能包里面两个文件作用