4、ROS笔记：创建工作空间及功能包

ROS 创建工作空间及功能包

ROS开发流程：

①、先创建一个工作空间；

②、创建一个功能包；

③、编辑源文件；

④、编辑配置文件；

⑤、编辑并执行。

1、工作空间

工作空间：是一个存放工程开发相关的文件夹；ROS默认使用的是Catkin编译系统，一个典型的编译系统的工作空间结构如下：

1.1、创建工作空间

①、使用如下命令创建文件夹

mkdir -p ~/catkin_ws/src

②、进入文件夹

cd ~/catkin_ws/src

③、初始化工作空间

catkin_init_workspace

1.2、编译整个工作空间

④、返回上一级目录–catkin_ws

cd ..
// cd ~/catkin_ws/

⑤、编译工作空间

catkin_make

1.3、设置环境变量

⑥、添加环境变量

source devel/setup.bash

⑦、查看ROS环境变量是否生效

echo $ROS_PACKAGE_PATH

注：

使用source设计的环境变量智能在当前终端中生效；如果要设置在所有终端都有效，则需要在终端配置文件中加入环境变量的设置：

echo"source/XXX(工作空间路径)/devel/set.bash">>~/.bashrc

2、功能包

package-功能包是在src目录下，用来存放用户功能代码的文件夹；主要包含如下内容：

include：.h文件
src：.cpp文件
launch: launch文件
urdf：.urdf文件
config：参数文件, yaml，srv,msg，action
scripts：可执行脚本文件
CMakeLists.txt：定义编译的规则
package.xml：定义package的属性

2.1、创建功能包

命令：

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

package_name：新创建的包名称；
depend1、depend2、depend3：新创建包的依赖包文件

例子：

catkin_create_pkg test_package std_msgs rospy roscpp

3、CMakeLists.txt

**作用：**用来定义编译规则的文件。

常用的cmakelists宏：

cmake_minimum_required()：CMake版本
project()：项目名称
find_package()： 添加依赖 
catkin_package()： 编译生成信息导出 
add_executable()： 生成可执行文件 
target_link_libraries()：可执行文件链接到库

其他的cmakelists宏：

add_message_files()： 添加话题消息类型文件 
add_service_files()： 添加服务消息类型文件 
add_action_files()： 添加行为消息类型文件 
generate_messages()： 生成消息文件

include_directories()： 添加头文件路径 
add_dependencies()： 添加依赖项 
add_library()： 生成自定义的库 
install()： 安装规则

4、package.xml

package.xml 文件的作用： 功能包的描述信息

必要的package.xml标签：

根标签
…

包名
开源许可
维护者
描述
版本号

可选的package.xml标签：

指定依赖项为编译、 导出、 运行需要的依赖
<build_depend> 编译依赖项
<build_export_depend> 导出依赖项
<exec_depend> 运行依赖（旧版本是<run_depend>）
<test_depend> 测试用例依赖项
<buildtool_depend> 编译构建工具
<doc_depend> 文档依赖项

5、使用 VScode 搭建ROS 开发流程

5.1、创建ROS 工作空间

mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make

5.2、启动 vscode

进入 xxx_ws 启动 vscode

cd xxx_ws
code .

5.3 vscode 中编译 ros

使用快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build

点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件：

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

5.4 创建 ROS 功能包

选定 src 右击 —> create catkin package

设置包名 添加依赖 ：test_package std_msgs rospy roscpp

5.6、创建 cpp 文件

/*
    控制台输出 HelloVSCode !!!

*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloROS");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello ROS!!!");
    return 0;
}

5.7 配置 CMakeLists.txt

add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)