ubuntu18.04 安装WHEELTE N100 SDK，并用rviz显示

Windows中，使用资料包中的CP21xx Customization Utility软件修改串口名称为 “0003”(可自行取名)，修改完之后点击Program Device按钮，可能要稍微等待一小会即可修改完成。

回到ubuntu， 创建wheeltec_udev.sh

touch wheeltec_udev.sh

 在wheeltec_udev.sh输入以下内容，ATTRS{serial}=="0003就是刚刚改的

echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTR{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0003", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="fdilink_ahrs"' >/etc/udev/rules.d/fdilink_ahrs.rules

service udev reload
sleep 2
service udev restart

给wheeltec_udev.sh赋予权限并执行

sudo chmod 777 wheeltec_udev.sh
sudo sh wheeltec_udev.sh

创建工作空间和src，将fdilink_ahrs放入src，fdilink_ahrs文件可以在我之前博客下载

安装依赖

sudo apt install ros-melodic-serial #melodic是ros版本，根据自己版本更改

 回到工作空间

catkin_make

更改ahrs_data.launch文件中port，value="/dev/fdilink_ahrs"，改完后如下，也可以直接将以下内容复制粘贴进ahrs_data.launch

<launch>
  <node pkg="fdilink_ahrs" name="ahrs_driver" type="ahrs_driver" output="screen" >
    <!-- 是否输出debug信息 -->
    <param name="debug"  value="false"/>

    <param name="port"  value="/dev/fdilink_ahrs"/>

    <!-- 波特率 -->
    <param name="baud"  value="921600"/>

    <!-- imu数据话题 -->
    <!-- MSG_IMU 0X40数据包的数据 --> 
    <!-- 数据包具体含义，查看【资料包\1.用户手册\2.FDIsystem_通信协议_V21.0823.pdf】 -->
    <param name="imu_topic"  value="imu"/>

    <!-- 发布的imu话题中的frame_id -->
    <param name="imu_frame"  value="gyro_link"/>

    <!-- 地磁北的yaw角 -->
    <!-- MSG_AHRS 0X41数据包的数据 -->
    <param name="mag_pose_2d_topic"  value="/mag_pose_2d"/>

    <!-- 欧拉角 -->
    <!-- MSG_AHRS 0X41数据包的数据 -->
    <param name="Euler_angles_pub_"  value="/euler_angles"/>

    <!-- 磁力计磁场强度 -->
    <!-- MSG_AHRS 0X41数据包的数据 -->
    <param name="Magnetic_pub_"  value="/magnetic"/>

    <!-- gps数据输出话题-->
    <!-- MSG_GEODETIC_POS 0X5C数据包的数据 -->
    <param name="gps_topic_" value="/gps/fix"/>

    <!-- 机体系速度数据输出话题-->
    <!-- MSG_INSGPS 0X42数据包的数据 -->
    <param name="twist_topic_" value="/system_speed"/>

    <!-- NED系位移和速度数据输出话题-->
    <!-- MSG_INSGPS 0X42数据包的数据 -->
    <param name="NED_odom_topic_" value="/NED_odometry"/>

    <!-- 发布的数据基于不同设备有不同的坐标系   -->
    <param name="device_type"  value="1"/> <!-- 0: origin_data, 1: for single imu or ucar in ROS -->
  </node>

</launch> 

 进入工作空间，运行两个launch文件

source devel/setup.bash
roslaunch fdilink_ahrs ahrs_data.launch
roslaunch fdilink_ahrs tf.launch

打开rviz

rviz

 

晃动imu，gyro_link和箭头都会晃动

参考文章：ROS环境下使用WHEELTEC N100惯导模块_wheeltec n10激光雷达数据-CSDN博客