mavros相关话题介绍

发布话题

• /uav*/mavros/setpoint_raw/attitude(mavros_msgs/AttitudeTarget)

  期望的无人机姿态控制量

• /uav*/mavros/setpoint_raw/global(mavros_msgs/GlobalPositionTarget)

  期望的无人机经纬高控制量

• /uav*/mavros/setpoint_raw/local(mavros_msgs/PositionTarget)

  期望的无人机ENU坐标系的控制量(包含位置、速度、加速度等)

• /uav*/mavros/vision_pose/pose(geometry_msgs/PoseStamped)

  MAVROS提供的外部定位数据接口

• /uav*/prometheus/control_state(prometheus_msgs/UAVControlState)

  Prometheus控制状态

• /uav*/prometheus/odom(nav_msgs/Odometry)

  无人机里程计数据

• /uav*/prometheus/offset_pose(prometheus_msgs/OffsetPose)

  ENU坐标系下的位置偏移量

• /uav*/prometheus/state(prometheus_msgs/UAVState)

  无人机状态合集，包括位置\速度\姿态\模式等

• /uav*/prometheus/text_info(prometheus_msgs/TextInfo)

  反馈到地面站的打印信息

• /uav*/prometheus/trajectory(nav_msgs/Path)

  无人机运动轨迹

• /uav*/prometheus/uav_mesh(visualization_msgs/Marker)

  无人机位置(带图标)，用于RVIZ显示

订阅话题

• /uav*/mavros/battery(sensor_msgs/BatteryState)

  无人机电池状态

• /uav*/mavros/global_position/global(sensor_msgs/NavSatFix)

  无人机当前经纬度数据，经飞控融合过后的数据.

• /uav*/mavros/gpsstatus/gps*/raw(mavros_msgs/GPSRAW)

  GPS模块数据状态

• /uav*/mavros/imu/data(sensor_msgs/Imu)

  IMU模块数据

• /uav*/mavros/local_position/pose(geometry_msgs/PoseStamped)

  无人机ENU坐标系下的位置数据

• /uav*/mavros/local_position/velocity_local(geometry_msgs/TwistStamped)

  无人机ENU坐标系的当前速度数据

• /uav*/mavros/setpoint_raw/target_attitude(mavros_msgs/AttitudeTarget)

  PX4中无人机的姿态设定值 (坐标系:ENU系)

• /uav*/mavros/setpoint_raw/target_local(mavros_msgs/PositionTarget)

  PX4中无人机的位置/速度/加速度设定值(坐标系:ENU系)

• /uav*/mavros/state(mavros_msgs/State)

  无人机当前状态(PX4)

• /uav*/prometheus/command(prometheus_msgs::UAVCommand)

  无人机控制指令(用于COMMAND_CONTROL模式)

• /uav*/prometheus/fake_rc_in(mavros_msgs/RCIn)

  PX4遥控器数据

• /uav*/prometheus/offset_pose(prometheus_msgs::OffsetPose)

  ENU坐标系下的位置偏移量

• /uav*/prometheus/set_local_offset_pose(prometheus_msgs::OffsetPose)

  设置ENU坐标系下无人机的位置偏移量

• /uav*/prometheus/setup(prometheus_msgs/UAVSetup)

  无人机设置指令

• /uav*/prometheus/state(prometheus_msgs/UAVState)

  无人机状态合集，包括位置、速度、姿态、模式等